| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第9页 |
| ·六足步行机器人研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内外具有代表性的六足步行机器人 | 第9-12页 |
| ·六足步行机器人步态及稳定性研究现状 | 第12-13页 |
| ·当前六足步行机器人研究发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第14-15页 |
| ·本文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 六足机器人实验平台机构设计 | 第17-23页 |
| ·六足机器人机构建模 | 第17-18页 |
| ·六足机器人结构设计 | 第18-20页 |
| ·驱动部件的选择 | 第18页 |
| ·机械结构设计 | 第18-20页 |
| ·六足机器人腿部工作空间计算 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 六足机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| ·腿部机构运动学分析 | 第23-28页 |
| ·站立腿运动学分析 | 第23-27页 |
| ·摆动腿运动学分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 六足机器人步态规划及稳定性分析 | 第29-43页 |
| ·六足机器人步态规划 | 第29-37页 |
| ·步态的参数定义 | 第29-31页 |
| ·横向行走步态规划 | 第31-32页 |
| ·横向行走步态分析 | 第32-33页 |
| ·最大步幅计算 | 第33-34页 |
| ·足端轨迹规划 | 第34-37页 |
| ·横向行走步态稳定性分析 | 第37-42页 |
| ·水平路面行走时静态稳定性计算 | 第37-39页 |
| ·坡面上行走时的能量稳定性分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于虚拟样机技术的运动学仿真与实物样机调试 | 第43-55页 |
| ·虚拟样机建模仿真工具简介 | 第43-44页 |
| ·六足机器人运动仿真模型的构建 | 第44-45页 |
| ·六足机器人横向行走步态仿真 | 第45-50页 |
| ·添加运动约束和驱动 | 第45页 |
| ·六足机器人横向行走步态运动学仿真 | 第45-48页 |
| ·六足机器人运动性能研究 | 第48-50页 |
| ·实物样机调试过程 | 第50-54页 |
| ·舵机控制器和电源的选择 | 第51-52页 |
| ·样机调试过程 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·本文总结 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第61页 |