差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与定位研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 前言 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·轮式移动机器人国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·轮式移动机器人的关键技术 | 第9-11页 |
| ·传感技术 | 第9页 |
| ·AGV的导航方式 | 第9-10页 |
| ·环境信息建模 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第11页 |
| ·课题的研究背景、实验条件及意义 | 第11-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 差速转向轮式移动机器人运动学分析 | 第14-20页 |
| ·轮式移动机器人的构型及分类 | 第14-17页 |
| ·差速转向 AGV的运动学分析 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 轮式移动机器人计算机控制系统的组成和开发 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·AGV控制系统的硬件组成 | 第21-22页 |
| ·控制系统的软件开发 | 第22-26页 |
| ·软件开发环境 | 第22-25页 |
| ·主程序的结构和功能 | 第25页 |
| ·运动控制程序的编制 | 第25-26页 |
| ·控制系统相关参数的调整和设定 | 第26-28页 |
| ·伺服中断周期的确定 | 第26页 |
| ·辅助功能变量的调试和设定 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 差速转向轮式移动机器人的导航信号检测与处理 | 第29-41页 |
| ·信号检测用传感器 | 第29-31页 |
| ·超声波传感器 | 第29-31页 |
| ·角速度测量传感器─陀螺仪 | 第31页 |
| ·陀螺仪的标定 | 第31-36页 |
| ·陀螺仪标定框图 | 第31-32页 |
| ·陀螺仪标定的实现 | 第32-35页 |
| ·数据拟合及误差分析 | 第35-36页 |
| ·信号的数字滤波及分析比较 | 第36-40页 |
| ·几种常见数字滤波原理 | 第37-38页 |
| ·数字滤波的实现及其评价 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 差速转向轮式移动机器人的侧向定位实验 | 第41-52页 |
| ·基于 PID的 AGV侧向定位方法 | 第41-46页 |
| ·AGV侧向定位原理 | 第41-42页 |
| ·AGV侧向定位控制原理 | 第42页 |
| ·PID控制原理及其分析 | 第42-46页 |
| ·基于 PID的AGV侧向定位实验 | 第46-51页 |
| ·侧向定位实验 | 第46-48页 |
| ·基于 PID的 AGV侧向定位精度分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 全文总结及展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文: | 第57页 |
| 获奖情况: | 第57页 |
