自主移动机器人磁化路径导航信息生成理论与系统的研究

1.绪论	第1-13页
·自主移动机器人导航技术	第7-11页
·自主移动机器人导航策略	第7-8页
·自主移动机器人导航方式	第8-9页
·自主移动机器人导航研究的相关技术	第9-11页
·课题来源、研究背景及意义	第11-12页
·本文主要的研究内容	第12-13页
2.磁化路径导航技术的理论基础	第13-28页
·磁化航迹导航概述	第13-15页
·磁化路径生成的理论依据	第15-21页
·磁介质的磁化	第16-19页
·电磁场基本方程	第19-20页
·地磁场	第20-21页
·土壤磁迹生成	第21-25页
·磁迹生成过程	第21-22页
·磁迹的特征	第22-23页
·磁迹的退磁	第23-25页
·通电螺线管磁场计算	第25-28页
3.土壤磁化特性的研究	第28-45页
·土壤组成	第28-29页
·土壤矿物质	第28-29页
·土壤有机质	第29页
·土壤水分和空气	第29页
·土壤磁性	第29-41页
·土壤中铁磁性元素含量	第29-30页
·土壤磁性矿物	第30-34页
·土壤磁性的影响因素	第34-37页
·土壤磁性的分布规律	第37-40页
·表土磁性增强问题	第40-41页
·土壤磁效应	第41-45页
4.磁化路径装置的硬件实现及软件设计	第45-77页
·磁化路径装置的设计理论及方法	第45-60页
·磁化路径装置的设计要求	第45页
·磁化路径装置的总体方案	第45-47页
·磁化器的设计与研究	第47-60页
·磁化器与磁传感器的安装	第60-61页
·磁化路径装置的电路设计	第61-67页
·充(放)电电源电路	第61-63页
·弦波脉冲充磁电路	第63-67页
·控制系统硬件设计	第67-72页
·功能模块层次	第67页
·单片机系统主板电路模块	第67-69页
·磁传感器信号处理模块	第69-71页
·磁效调节模块	第71-72页
·控制系统软件设计	第72-77页
·软件设计的要求	第72页
·控制软件	第72-75页
·软件抗干扰措施	第75-77页
结论	第77-79页
致谢	第79-80页
参考文献	第80-82页