管道内壁圆结构光视觉三维检测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·管道内壁检测技术研究现状 | 第13-16页 |
| ·管道内壁视觉检测技术研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题的研究意义和主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题的研究意义 | 第18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 管道内壁圆结构光视觉检测系统模型 | 第20-26页 |
| ·管道内壁圆结构光视觉检测系统原理及组成 | 第20页 |
| ·摄像机模型 | 第20-23页 |
| ·圆结构光模型 | 第23-24页 |
| ·管道内壁圆结构光视觉检测系统模型 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 管道内壁圆结构光视觉检测系统的搭建 | 第26-32页 |
| ·管道内壁检测系统总体方案 | 第26页 |
| ·管道内壁视觉检测系统结构模式 | 第26-29页 |
| ·激光投射器以及摄像机的相对位置 | 第26-28页 |
| ·圆结构光视觉检测系统标定装置 | 第28页 |
| ·一维导轨以及摄像机支架 | 第28-29页 |
| ·管道内壁圆结构光视觉检测系统的实现 | 第29-31页 |
| ·激光投射器 | 第30页 |
| ·CCD摄像机 | 第30页 |
| ·广角镜头 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 管道内壁圆结构光视觉检测系统的标定与实现 | 第32-41页 |
| ·摄像机标定方法 | 第32-35页 |
| ·圆结构光标定方法 | 第35-37页 |
| ·平面靶标设计 | 第37-39页 |
| ·系统标定方法的硬件实现 | 第39页 |
| ·系统标定方法的软件实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 管道内壁三维测量实验验证 | 第41-57页 |
| ·图像特征提取 | 第41-48页 |
| ·靶标图像圆光条中心提取 | 第41-45页 |
| ·管道内壁图像圆光条中心提取方法 | 第45-48页 |
| ·管道内壁圆结构光视觉测量系统标定结果 | 第48-52页 |
| ·摄像机标定结果 | 第49-50页 |
| ·圆结构光标定结果 | 第50-52页 |
| ·管道内壁三维测量结果 | 第52-56页 |
| ·无缺陷管道内壁测量 | 第52-54页 |
| ·有缺陷管道内壁测量 | 第54-56页 |
| ·测量系统误差分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 管道内壁爬行车的设计与实现 | 第57-64页 |
| ·管道内壁爬行车总体设计 | 第57页 |
| ·管道内壁爬行车硬件设计 | 第57-61页 |
| ·电机驱动模块的设计 | 第58-59页 |
| ·通讯模块的设计 | 第59-60页 |
| ·主控模块的设计 | 第60-61页 |
| ·管道内壁爬行车软件设计 | 第61-62页 |
| ·管道内壁爬行车的实现 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 作者及导师简介 | 第71-73页 |
