| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| §1．1汽车四轮转向系统的研究的历史与现状 | 第8-10页 |
| §1．2汽车四轮转向系统的控制研究概述 | 第10-16页 |
| §1．3汽车四轮转向系统的非线性动力学研究概述 | 第16-18页 |
| §1．4论文的工作和内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 汽车四轮转向系统的模型研究 | 第20-33页 |
| §2．1前言 | 第20页 |
| §2．2影响汽车运动的非线性因素 | 第20-21页 |
| §2．3二自由度转向模型 | 第21-23页 |
| §2．4三自由度转向模型 | 第23-26页 |
| §2．5人—车—路闭环系统模型 | 第26-33页 |
| 第三章 基于轮胎非线性的汽车四轮转向系统研究 | 第33-57页 |
| §3．1引言 | 第33页 |
| §3．2轮胎的非线性模型 | 第33-36页 |
| §3．3基于Magic Formula的汽车四轮转向模型辨识 | 第36-38页 |
| §3．4基于立方非线性模型的四轮转向系统控制 | 第38-57页 |
| 第四章 汽车四轮转向系统的非线性动力学分析 | 第57-72页 |
| §4．1轮胎非线性模型的选择 | 第57页 |
| §4．2司机模型的选择 | 第57-58页 |
| §4．3四轮转向系统的非线性模型 | 第58-61页 |
| §4．4汽车四轮转向系统的非线性动力学分析 | 第61-67页 |
| §4．5四轮转向系统的非线性动力学数值分析 | 第67-72页 |
| 第五章 汽车四轮转向系统的随机振动分析 | 第72-85页 |
| §5．1前言 | 第72页 |
| §5．22WS系统的随机分岔分析 | 第72-76页 |
| §5．34WS系统的随机分岔分析 | 第76-85页 |
| 第六章 汽车四轮转向系统的混杂控制 | 第85-109页 |
| §6．1内容介绍 | 第85-87页 |
| §6．2鲁棒控制的预备知识 | 第87-91页 |
| §6．3LMI方法的预备知识 | 第91-94页 |
| §6．4混杂控制的预备知识 | 第94-101页 |
| §6．5汽车四轮转向混杂控制器的设计 | 第101-109页 |
| 第七章 四轮转向控制系统实施方案研究 | 第109-118页 |
| §7．1四轮转向控制系统实施方案研究的意义 | 第109-110页 |
| §7．2四轮转向控制系统实施方案研究的内容 | 第110-112页 |
| §7．3主要的技术创新点、成本概算与绩效预测 | 第112-113页 |
| §7．4四轮转向电控单元的基于ARM的SoC设计 | 第113-115页 |
| §7．5四轮转向电控单元的软件结构设计 | 第115-118页 |
| 第八章 总结与展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第126-129页 |
| 致谢 | 第129页 |