| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·机器人足球的起源与概况 | 第8-9页 |
| ·机器人足球研究的意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究的主要目标 | 第11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 Robo Cup Soccer Server | 第13-25页 |
| ·Soccer Server概况 | 第13页 |
| ·运动模型 | 第13-15页 |
| ·场地和队员 | 第13-14页 |
| ·运动模型 | 第14-15页 |
| ·环境干扰 | 第15页 |
| ·碰撞 | 第15页 |
| ·感知模型 | 第15-18页 |
| ·球员的视觉信息(Vision Sensor) | 第15-17页 |
| ·听觉信息(Aural Sensor) | 第17-18页 |
| ·身体状态信息(Body Sensor) | 第18页 |
| ·动作模型 | 第18-21页 |
| ·基本动作 | 第19-20页 |
| ·并发动作 | 第20页 |
| ·球员的体力 | 第20-21页 |
| ·异构球员 | 第21页 |
| ·裁判 | 第21-22页 |
| ·Coach模型 | 第22页 |
| ·创建Client | 第22页 |
| 本章小结 | 第22-25页 |
| 第三章 智能体体系结构 | 第25-34页 |
| ·RoboCup主要参赛队的系统结构 | 第25-27页 |
| ·基于BDI模型的慎思结构 | 第25-26页 |
| ·反应结构 | 第26页 |
| ·基于层结构的混合结构 | 第26-27页 |
| ·PTS领域的定义 | 第27-28页 |
| ·PTS领域Agent体系结构及实现 | 第28-33页 |
| ·世界状态模块 | 第28-29页 |
| ·约定机制模块 | 第29页 |
| ·解释器模块 | 第29页 |
| ·预测器模块 | 第29-30页 |
| ·内部状态模块 | 第30页 |
| ·行为模块 | 第30-31页 |
| ·PTS领域中的周期性消息动作循环 | 第31-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基本动作 | 第34-48页 |
| ·截球技术的实现 | 第34-36页 |
| ·问题引入 | 第34-35页 |
| ·二分法求解 | 第35-36页 |
| ·结论 | 第36页 |
| ·传球路线的搜索算法 | 第36-40页 |
| ·问题引入 | 第36-37页 |
| ·传球线路搜索算法 | 第37-39页 |
| ·比较总结 | 第39-40页 |
| ·守门员的动作 | 第40-41页 |
| ·catch | 第40页 |
| ·防守策略 | 第40-41页 |
| ·射门 | 第41-46页 |
| ·最优得分问题 | 第41-42页 |
| ·球射入对方球门的概率 | 第42-44页 |
| ·绕过对方守门员的概率 | 第44-45页 |
| ·确定最佳得分点 | 第45-46页 |
| ·非控球队员的动作 | 第46页 |
| 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 决策实现 | 第48-58页 |
| ·团队合作结构及实现 | 第48-53页 |
| ·团队合作结构 | 第48页 |
| ·角色 | 第48-49页 |
| ·阵型 | 第49-50页 |
| ·各种阵型的比较 | 第50-51页 |
| ·根据剩余时间和比分的关系引起的阵型改变 | 第51页 |
| ·根据situation的阵型改变和策略站位 | 第51-53页 |
| ·通讯 | 第53页 |
| ·顶层决策 | 第53-54页 |
| ·位置敏感度 | 第53-54页 |
| ·控球队员决策算法 | 第54页 |
| ·非控球队员的决策过程 | 第54页 |
| ·防守体系 | 第54-56页 |
| ·一个简单的防守系统 | 第54-55页 |
| ·考虑全局利益防守体系介绍 | 第55页 |
| ·求解全局利益最优的防守方案 | 第55-56页 |
| ·总结 | 第56页 |
| 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |