| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 前言 | 第7-12页 |
| 1．1 智能控制的基本概念 | 第7页 |
| 1．2 智能控制的研究对象 | 第7-8页 |
| 1．3 智能控制系统的主要功能特点 | 第8页 |
| 1．4 智能控制系统的类型 | 第8-10页 |
| 1．5 智能控制研究的数学工具 | 第10页 |
| 1．6 智能控制的展望 | 第10-11页 |
| 1．7 本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 遗传算法 | 第12-24页 |
| 2．1 遗传算法的基本原理及操作步骤 | 第12-14页 |
| 2．2 遗传算法的模式理论 | 第14-16页 |
| 2．3 遗传算法基于模式的搜索效率分析 | 第16-18页 |
| 2．4 标准遗传算法的缺陷及其改进 | 第18-19页 |
| 2．5 遗传算法的应用示例 | 第19-22页 |
| 2．6 遗传算法的特点 | 第22-24页 |
| 第3章 模糊控制的基本原理 | 第24-36页 |
| 3．1 模糊控制原理 | 第24-25页 |
| 3．2 模糊控制器的组成 | 第25-28页 |
| 3．3 基本模糊控制器的设计 | 第28页 |
| 3．4 模糊系统的Takagi-Sugeno模型的稳定性分析及控制器设计 | 第28-32页 |
| 3．4．1 模糊系统的Takagi-Sugeno模糊逻辑模型 | 第28-29页 |
| 3．4．2 T-S模糊模型的稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3．4．3 基于T-S模型的模糊控制器的设计 | 第31-32页 |
| 3．5 基于遗传算法寻优的模糊控制器 | 第32-34页 |
| 3．6 模糊控制的特点 | 第34页 |
| 3．7 模糊控制的不足 | 第34-36页 |
| 第4章 小脑模型神经网络控制器 | 第36-51页 |
| 4．1 神经网络理论基础 | 第36-37页 |
| 4．2 神经网络控制概述 | 第37-40页 |
| 4．2．1 基于神经网络的智能控制方法 | 第38-39页 |
| 4．2．2 神经网络控制取得的进展 | 第39-40页 |
| 4．2．3 神经网络控制待解决的问题 | 第40页 |
| 4．3 小脑模型神经网络控制器（CMAC） | 第40-44页 |
| 4．3．1 CMAC的结构及工作原理 | 第40-42页 |
| 4．3．2 CMAC的学习算法 | 第42-43页 |
| 4．3．3 CMAC的控制结构 | 第43-44页 |
| 4．4 模糊小脑模型神经网络控制器（FCMAC） | 第44-51页 |
| 4．4．1 FCMAC的原理和结构 | 第44-46页 |
| 4．4．2 FCMAC的实时自学习 | 第46-48页 |
| 4．4．3 FCMAC的应用举例 | 第48-50页 |
| 4．4．4 FCMAC的特点 | 第50-51页 |
| 第5章 基于软计算的智能控制算法在倒摆控制中的应用 | 第51-60页 |
| 5．1 FCMAC在倒单摆控制中的应用 | 第51-52页 |
| 5．1．1 倒单摆的数学模型 | 第51-52页 |
| 5．1．2 倒单摆的FCMAC控制结果 | 第52页 |
| 5．2 二级倒立摆的GA-FUZZY控制 | 第52-56页 |
| 5．2．1 二级倒立摆系统 | 第52-53页 |
| 5．2．2 二级倒立摆系统的GA-FUZZY控制 | 第53-56页 |
| 5．3 GA-FCMAC在一级倒立摆中的应用 | 第56-60页 |
| 5．3．1 一级倒立摆的数学模型 | 第56-57页 |
| 5．3．2 一级倒立摆的GA-FCMAC控制过程及结果 | 第57-59页 |
| 5．3．3 GA-FCMAC控制器小结 | 第59-60页 |
| 第6章 基于软计算的智能控制在船舶运动控制中的应用 | 第60-81页 |
| 6．1 船舶运动控制系统原理 | 第60-61页 |
| 6．2 面向船舶运动仿真的数学模型 | 第61-71页 |
| 6．2．1 船舶运动动态方程 | 第61-64页 |
| 6．2．2 船舶运动的干扰力数学模型 | 第64-69页 |
| 6．2．3 船舶舵机模型 | 第69-70页 |
| 6．2．4 用于仿真的船舶运动数学模型 | 第70-71页 |
| 6．3 仿真研究 | 第71-81页 |
| 6．3．1 船舶航向的FCMAC控制仿真 | 第71-76页 |
| 6．3．2 船舶航向的GA-FCMAC控制仿真 | 第76-81页 |
| 第7章 结论 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录 | 第88页 |
