| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·移动机器人地图构建的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文的主要内容和章节安排 | 第17-20页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本文的章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统的组成和工作原理 | 第20-21页 |
| ·中型组足球机器人各子系统简介 | 第21-25页 |
| ·视觉子系统 | 第21-23页 |
| ·决策子系统 | 第23页 |
| ·通讯子系统 | 第23-24页 |
| ·运动控制子系统 | 第24-25页 |
| ·教练机 | 第25-31页 |
| ·教练机的性能要求 | 第25-26页 |
| ·教练机的功能 | 第26-27页 |
| ·教练机的工作原理 | 第27页 |
| ·无线通讯功能 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 中型组机器人足球比赛系统的局部地图构建 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人地图的表示方法 | 第32-34页 |
| ·地图构建中数据融合结构 | 第34-36页 |
| ·机器人局部地图构建 | 第36-40页 |
| ·数据融合结构选择 | 第36-37页 |
| ·局部地图构建 | 第37-40页 |
| ·实验与结果分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 中型组机器人足球比赛系统的全局地图构建 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·比赛系统全局地图构建 | 第46-53页 |
| ·数据融合结构选择 | 第46-47页 |
| ·基于均值方差比算法的前向单目视觉融合 | 第47-50页 |
| ·基于支持度算法的全向视觉融合 | 第50-53页 |
| ·实验与结果分析 | 第53-57页 |
| ·全局地图构建 | 第53-55页 |
| ·对全局地图构建中噪声数据的处理 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |