船体弯板工艺智能火焰加工机器人控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景 | 第13-16页 |
| ·课题研究的迫切性 | 第13-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第16-19页 |
| ·水火弯板自动化装置的发展现状 | 第19-21页 |
| ·课题来源及本文的研究内容与结构安排 | 第21-23页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21页 |
| ·文章结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 控制系统硬件设计 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·水火弯板工艺流程简介 | 第23-26页 |
| ·系统平台的设计 | 第26-27页 |
| ·控制方案的选择 | 第27-29页 |
| ·控制方案设计思路 | 第29-30页 |
| ·系统总体控制结构 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第31-37页 |
| ·系统控制原理 | 第31-32页 |
| ·测量系统 | 第32-33页 |
| ·伺服驱动系统 | 第33-35页 |
| ·PLC行程保护系统 | 第35-36页 |
| ·输入/输出系统 | 第36页 |
| ·外围安全保护模块 | 第36-37页 |
| ·机器人的主要技术指标 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 系统控制算法设计 | 第39-62页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制系统算法需求与难点 | 第39-40页 |
| ·工艺算法设计 | 第40-61页 |
| ·机械参数的检验方法 | 第40-42页 |
| ·整板测量精度控制 | 第42-45页 |
| ·整板测量算法 | 第45-47页 |
| ·帆型板加工算法 | 第47-49页 |
| ·鞍形板加工算法 | 第49-55页 |
| ·路径规划算法 | 第55-56页 |
| ·暂停与运动恢复精度控制 | 第56-59页 |
| ·机器人安全与保护 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第四章 控制系统软件实现 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·控制系统软件体系设计 | 第62-65页 |
| ·层次化结构 | 第62-63页 |
| ·模块化设计 | 第63-65页 |
| ·控制软件系统流程 | 第65-68页 |
| ·数据结构分析 | 第68-72页 |
| ·软件功能模块 | 第72-79页 |
| ·状态显示与操作提示 | 第72-73页 |
| ·故障显示与处理提示 | 第73页 |
| ·菜单化编程 | 第73-74页 |
| ·自动化加工方式 | 第74-77页 |
| ·手动加工方式 | 第77-78页 |
| ·系统状态转换 | 第78-79页 |
| ·动态交互模式 | 第79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及申请的专利 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
