伸缩式水平井牵引器单向运动机构研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-14页 |
| ·课题相关技术研究现状 | 第14-21页 |
| ·水平井牵引器发展及研究现状 | 第14-17页 |
| ·伸缩式微管道机器人研究现状 | 第17-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 伸缩式水平井牵引器系统总体概述 | 第22-32页 |
| ·基于单向运动机构的牵引器原理 | 第22-24页 |
| ·基于单向运动机构的牵引器伸缩式运动原理 | 第22-23页 |
| ·牵引器设计关键问题 | 第23-24页 |
| ·单向运动机构方案设计 | 第24-26页 |
| ·单向运动机构自锁方案 | 第24-25页 |
| ·单向运动机构支撑方案 | 第25-26页 |
| ·牵引器总体结构组成 | 第26-29页 |
| ·牵引器工作流程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 单向运动机构运动性能分析 | 第32-44页 |
| ·单向运动机构虚拟样机的实现 | 第32-35页 |
| ·几何模型的创建 | 第32-33页 |
| ·约束和运动定义 | 第33页 |
| ·作用力定义 | 第33-35页 |
| ·单向运动机构运动机理分析与仿真 | 第35-37页 |
| ·牵引器运动性能影响因素分析 | 第37-43页 |
| ·静摩擦系数对牵引器运动性能的影响 | 第38-40页 |
| ·扭簧预紧力对牵引器运动性能的影响 | 第40-42页 |
| ·驱动功率对牵引器运动性能的影响 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 单向运动机构及其系统设计 | 第44-68页 |
| ·单向运动机构支撑臂展开结构设计 | 第44-53页 |
| ·支撑臂展开机构力学分析 | 第44-46页 |
| ·支撑臂展开机构改进设计 | 第46-52页 |
| ·支撑臂展开机构的实体建模 | 第52-53页 |
| ·支撑臂锁止结构设计 | 第53-56页 |
| ·单向运动机构驱动系统设计 | 第56-62页 |
| ·丝杠螺母副设计 | 第56-58页 |
| ·直流电机功率计算 | 第58-60页 |
| ·安全离合器设计 | 第60-62页 |
| ·密封结构设计 | 第62-67页 |
| ·密封要求 | 第62-63页 |
| ·密封方案 | 第63-64页 |
| ·密封结构设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 单向运动机构样机试验 | 第68-75页 |
| ·试验样机介绍 | 第68-71页 |
| ·样机试验 | 第71-74页 |
| ·试验目的 | 第71-72页 |
| ·试验方案 | 第72-73页 |
| ·试验过程与结果 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-78页 |
| ·完成的工作 | 第75页 |
| ·课题创新点 | 第75-76页 |
| ·课题展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录一 攻读学位期间发表的论文 | 第83页 |
