| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题的背景和意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·工业绣花机的现状 | 第7-8页 |
| ·一些新技术在工业绣花机中的应用 | 第8-9页 |
| ·本课题的主要任务 | 第9-10页 |
| 第二章 工业绣花机控制器的软件视图 | 第10-20页 |
| ·工业绣花机的功能分析 | 第10-11页 |
| ·工业绣花机的主要功能 | 第10页 |
| ·工业绣花机的工作流程 | 第10-11页 |
| ·工业绣花机主要功能的软件视图 | 第11-20页 |
| ·主轴电机视图 | 第11-15页 |
| ·移框步进电机视图 | 第15-16页 |
| ·拉杆和限位视图 | 第16-17页 |
| ·断线检测视图 | 第17页 |
| ·换色视图 | 第17-18页 |
| ·机头电磁铁视图 | 第18-20页 |
| 第三章 工业绣花机运动控制系统软件架构设计 | 第20-33页 |
| ·运动控制任务总体结构 | 第20-21页 |
| ·uC/OS-II 任务调度原理 | 第20页 |
| ·运动控制任务结构设计 | 第20-21页 |
| ·运动控制系统功能设计 | 第21-22页 |
| ·“机器运行”函数Machine_NormRun( ) | 第21-22页 |
| ·“机器不运行”函数Machine_NotRun( ) | 第22页 |
| ·主轴电机驱动策略 | 第22-26页 |
| ·主轴电机关键角度分析 | 第22-23页 |
| ·主轴电机与步进电机的协同 | 第23-24页 |
| ·主轴升降速 | 第24-25页 |
| ·主轴停车 | 第25-26页 |
| ·移框步进电机驱动策略 | 第26-30页 |
| ·移框曲线设计 | 第26-29页 |
| ·移框升降速 | 第29-30页 |
| ·拉杆中止移框处理策略 | 第30-31页 |
| ·异常处理策略 | 第31-33页 |
| 第四章 工业绣花机运动控制系统软件设计 | 第33-46页 |
| ·SYT 格式分析 | 第33-34页 |
| ·绣中函数流程设计 | 第34-35页 |
| ·刺绣作业过程分析 | 第34页 |
| ·绣中函数流程设计 | 第34-35页 |
| ·取针算法 | 第35-40页 |
| ·取针算法的难点 | 第35-38页 |
| ·取针算法 | 第38-39页 |
| ·针长溢出的折段处理 | 第39-40页 |
| ·换色算法 | 第40-42页 |
| ·换色指针在前进和回退中的增减分析 | 第40页 |
| ·换色算法 | 第40-42页 |
| ·跳针算法 | 第42-46页 |
| ·跳针分析 | 第42页 |
| ·非跳跃转越框 | 第42-44页 |
| ·跳跃转越框 | 第44页 |
| ·从跳针起动 | 第44-46页 |
| 第五章 平包针补偿 | 第46-53页 |
| ·平包针的识别 | 第46-47页 |
| ·平包针补偿原理 | 第47-49页 |
| ·普通平包针补偿原理 | 第47-48页 |
| ·“方向一致”问题分析与解决 | 第48-49页 |
| ·平包针补偿方法 | 第49-53页 |
| ·平包针搜寻和平包针段链表建立 | 第50-51页 |
| ·平包针补偿（以Y 为例） | 第51-53页 |
| 第六章 总结及展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58页 |