| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题概述 | 第9-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·课题研究领域的现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外方面 | 第11-13页 |
| ·国内方面 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的内容 | 第14-15页 |
| 第2章 现场总线技术 | 第15-25页 |
| ·现场总线概述 | 第15-18页 |
| ·现场总线技术特点 | 第15-16页 |
| ·几种常用的现场总线技术 | 第16-18页 |
| ·CAN总线技术 | 第18-20页 |
| ·CAN总线的定义与特点 | 第18-20页 |
| ·CAN总线信息交换的过程 | 第20页 |
| ·CANopen技术研究 | 第20-24页 |
| ·CANopen特点 | 第21页 |
| ·CANopen编程 | 第21-23页 |
| ·CANopen网络的结构 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于CAN总线技术的运梁车控制系统硬件设计 | 第25-41页 |
| ·运梁车控制系统设计要求 | 第25-26页 |
| ·系统的构成及其网络结构设计 | 第26-27页 |
| ·硬件设计 | 第27-40页 |
| ·硬件部分介绍 | 第28-31页 |
| ·控制器I/O配置 | 第31-35页 |
| ·操作面板设计 | 第35-36页 |
| ·电路设计 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于CAN总线技术的运梁车控制系统软件设计 | 第41-56页 |
| ·编程软件简介 | 第41-49页 |
| ·CoDeSys简介 | 第41-46页 |
| ·CANmoon简介及其使用 | 第46-48页 |
| ·软件编程环境说明 | 第48-49页 |
| ·软件设计中主从控制问题的产生 | 第49-50页 |
| ·解决方案—变结构的组网方式 | 第50-52页 |
| ·运梁车的协同控制研究 | 第52-54页 |
| ·协调问题的提出 | 第52-54页 |
| ·模块组合条件下协调控制问题方案研究 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 程序设计 | 第56-63页 |
| ·I/O初始化 | 第56-57页 |
| ·主程序流程 | 第57-58页 |
| ·节点初始化程序 | 第58-61页 |
| ·用户程序说明 | 第61-63页 |
| 第6章 结束语 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69页 |