| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·现场总线技术 | 第9-10页 |
| ·现场总线技术概述 | 第9页 |
| ·现场总线技术的特点 | 第9页 |
| ·现场总线技术的发展现状 | 第9-10页 |
| ·CAN总线 | 第10-12页 |
| ·CAN总线概述 | 第10页 |
| ·CAN总线的优点 | 第10-11页 |
| ·CAN总线存在的不足 | 第11页 |
| ·CAN总线的应用 | 第11-12页 |
| ·CANopen协议 | 第12页 |
| ·课题的提出及意义 | 第12-13页 |
| ·课题的提出 | 第12-13页 |
| ·课题的意义 | 第13页 |
| ·课题的任务 | 第13-15页 |
| 第二章 CANopen应用协议剖析 | 第15-25页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·CAN总线 | 第15-17页 |
| ·CAN总线概述 | 第15页 |
| ·CAN总线的分层结构 | 第15-16页 |
| ·CAN总线报文传输 | 第16-17页 |
| ·CANopen应用协议剖析 | 第17-25页 |
| ·CANopen协议概述 | 第17-18页 |
| ·主节点和从节点的概念 | 第18页 |
| ·过程数据对象(PDO) | 第18-19页 |
| ·服务数据对象(SDO) | 第19-20页 |
| ·特殊功能对象 | 第20页 |
| ·网络管理对象(NMT) | 第20-22页 |
| ·对象字典的介绍 | 第22-23页 |
| ·CANopen预定义连接组 | 第23-25页 |
| 第三章 CANopen网络中从节点的开发 | 第25-39页 |
| ·从节点的硬件设计 | 第25-29页 |
| ·从节点的硬件结构 | 第25页 |
| ·主控制器单元 | 第25-28页 |
| ·CAN通信单元 | 第28-29页 |
| ·输入和输出单元 | 第29页 |
| ·从节点的软件设计 | 第29-36页 |
| ·从节点的软件模型 | 第29-30页 |
| ·CAN通信程序设计 | 第30-31页 |
| ·应用层协议程序设计 | 第31-33页 |
| ·对象字典部分的程序设计 | 第33-34页 |
| ·应用程序设计 | 第34页 |
| ·系统主程序 | 第34-36页 |
| ·从节点的实例开发 | 第36-39页 |
| ·温度检测节点 | 第37页 |
| ·温度调节节点 | 第37-39页 |
| 第四章 CANopen网络中主节点的开发 | 第39-50页 |
| ·主节点的硬件设计 | 第39-42页 |
| ·主节点的硬件结构 | 第39-40页 |
| ·微处理器的介绍 | 第40-41页 |
| ·人机界面介绍 | 第41-42页 |
| ·通信部分 | 第42页 |
| ·主节点的软件设计 | 第42-48页 |
| ·主节点的软件模型 | 第42页 |
| ·硬件驱动层部分的程序设计 | 第42-46页 |
| ·主节点报文处理的程序设计 | 第46-47页 |
| ·应用程序设计 | 第47页 |
| ·系统主程序 | 第47-48页 |
| ·主节点的实例开发 | 第48-50页 |
| 第五章 基于CANopen协议的分布式控制系统实验结果 | 第50-58页 |
| ·温度测控系统实例的设计 | 第50-51页 |
| ·温度测控系统实例的调试与结果 | 第51-53页 |
| ·不同设定温度下系统的状况 | 第51-52页 |
| ·不同控制命令下系统的状况 | 第52页 |
| ·PC机监控系统的报文数据流 | 第52-53页 |
| ·直流电机控制系统实例的设计 | 第53-57页 |
| ·直流电机控制系统中控制节点的设计 | 第53-55页 |
| ·直流电机控制系统中主节点的设计 | 第55-56页 |
| ·直流电机控制系统中上位机的设计 | 第56-57页 |
| ·直流电机控制系统实例的调试与结果 | 第57-58页 |
| 第六章 结束语 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第62页 |