基于粒子群优化算法的球形机器人运动规划
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·球形机器人的简介 | 第7-9页 |
| ·机器人非完整运动规划方法 | 第9-12页 |
| ·本文工作 | 第12-13页 |
| 第二章 粒子群优化算法理论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·基本粒子群算法 | 第13-17页 |
| ·基本理论 | 第13-15页 |
| ·算法流程 | 第15页 |
| ·参数设置 | 第15-16页 |
| ·粒子群优化算法的特点 | 第16-17页 |
| ·粒子群优化算法的两种模式 | 第17-18页 |
| ·粒子群优化算法与其他进化算法的比较 | 第18-20页 |
| ·粒子群优化算法的发展方向及应用 | 第20-21页 |
| ·粒子群优化算法的发展方向 | 第20-21页 |
| ·粒子群优化算法的应用 | 第21页 |
| ·本章小节 | 第21-23页 |
| 第三章 改进的粒子群优化算法 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·粒子群算法的改进途径 | 第23-28页 |
| ·收敛速度的改进方法 | 第23-25页 |
| ·增加多样性的改进方法 | 第25-26页 |
| ·全局改进方法 | 第26页 |
| ·其它改进方法 | 第26-28页 |
| ·改进的粒子群优化算法 | 第28-33页 |
| ·改进粒子群优化算法描述 | 第28-30页 |
| ·算法流程 | 第30-31页 |
| ·改进粒子群优化算法的实例仿真及结果分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 球形机器人的非完整性与可控性研究 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·球形机器人方案介绍 | 第35-37页 |
| ·球形机器人的机械结构简介 | 第35-36页 |
| ·球形机器人的运动学控制方程 | 第36-37页 |
| ·微分几何控制理论基本知识 | 第37-43页 |
| ·李括号、李代数 | 第37-39页 |
| ·仿射控制系统 | 第39-40页 |
| ·系统的可控性 | 第40页 |
| ·幂零李代数 | 第40-41页 |
| ·P.Hall基 | 第41-42页 |
| ·P.Hall坐标 | 第42-43页 |
| ·球形机器人的非完整性 | 第43页 |
| ·球形机器人的可控性 | 第43-44页 |
| ·球形机器人非完整系统的结构 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 球形机器人的运动学规划 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·球形机器人的运动规划 | 第47-48页 |
| ·第一种输入形式下的仿真实例及结果 | 第48-52页 |
| ·第二种输入形式下的仿真实例及结果 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 研究成果 | 第66-67页 |
