| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·微创手术发展概况 | 第8-10页 |
| ·内窥镜微创手术发展历程 | 第8页 |
| ·内窥镜微创手术发展现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| ·微创手术机器人的发展现状与前景 | 第10-13页 |
| ·微创手术机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·微创手术机器人的发展前景 | 第12-13页 |
| ·主要工作和论文安排 | 第13-14页 |
| ·主要工作 | 第13页 |
| ·论文的章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 内窥镜导航系统概述 | 第14-18页 |
| ·内窥镜系统简介 | 第14-16页 |
| ·内窥镜简介 | 第14页 |
| ·电子内窥镜系统结构 | 第14-16页 |
| ·内窥镜导航系统设计思路 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 硬件系统结构设计 | 第18-40页 |
| ·信号检测处理模块电路设计 | 第18-28页 |
| ·传感器选择 | 第18-19页 |
| ·放大电路设计 | 第19-21页 |
| ·硬件滤波电路设计 | 第21-23页 |
| ·电平提升电路设计 | 第23-24页 |
| ·信号转换预处理部分设计 | 第24-28页 |
| ·嵌入式信息处理系统设计 | 第28-36页 |
| ·嵌入式核心系统设计 | 第30-32页 |
| ·嵌入系统外围电路设计 | 第32-36页 |
| ·处理器系统信息接口设计 | 第36-39页 |
| ·CY7C026 的工作原理 | 第36-38页 |
| ·高速数据采集缓冲接口设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第40-56页 |
| ·数字信号转换处理部分软件设计 | 第40-41页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第41-46页 |
| ·嵌入式系统(Embedded Systems)的定义 | 第41-42页 |
| ·嵌入式系统结构 | 第42-44页 |
| ·LINUX简介 | 第44-45页 |
| ·构建ARM Linux交叉编译工具链 | 第45-46页 |
| ·Bootloader移植 | 第46-50页 |
| ·BootLoader简介 | 第46-47页 |
| ·基于 S3C2410 开发板的 BootLoader 实现 | 第47-50页 |
| ·基于 S3C2410 的嵌入式 linux 系统移植 | 第50-53页 |
| ·操作系统移植概念 | 第50-51页 |
| ·Linux内核结构 | 第51页 |
| ·Linux内核的配置 | 第51页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统移植 | 第51-53页 |
| ·Linux内核编译与安装 | 第53-55页 |
| ·建立依存关系 | 第53-54页 |
| ·建立内核映像 | 第54页 |
| ·建立模块 | 第54页 |
| ·安装内核 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 数字信号滤波器设计 | 第56-68页 |
| ·系统干扰分析 | 第56-57页 |
| ·电源电压干扰分析 | 第56-57页 |
| ·测量误差分析 | 第57页 |
| ·卡尔曼数字滤波器简介 | 第57-62页 |
| ·Kalman简介 | 第57-58页 |
| ·卡尔曼滤波信号模型 | 第58-59页 |
| ·卡尔曼滤波方法 | 第59-60页 |
| ·卡尔曼滤波递推公式 | 第60-62页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者在读期间研究成果 | 第74-75页 |
