| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·并联机器人发展与应用 | 第8-10页 |
| ·柔性并联机器人的研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·柔性机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·柔性并联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 实验系统 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·平面3-RRR 柔性并联机器人实验系统 | 第18-27页 |
| ·机器人结构部分 | 第18-19页 |
| ·系统控制部分 | 第19-27页 |
| ·振动控制实验系统 | 第27-30页 |
| ·实验系统主要组件 | 第30-32页 |
| ·压电陶瓷 | 第30页 |
| ·压电陶瓷驱动电源 | 第30页 |
| ·应变记录仪 | 第30-31页 |
| ·应变传感器 | 第31页 |
| ·放大芯片 | 第31页 |
| ·数据采集盒（A/D） | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 3-RRR 柔性机器人运动学数据采集实验研究 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·基于线尺传感器的运动学数据采集系统 | 第34-36页 |
| ·基于OPTOTRAK 的末端轨迹采集 | 第36-38页 |
| ·OPTOTRAK 系统软件构成 | 第38-39页 |
| ·实验研究 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 抑振模糊控制器的设计 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·模糊控制器 | 第44-51页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第45页 |
| ·输入量的模糊化和输出量去模糊化 | 第45-47页 |
| ·语言变量论域上的模糊子集 | 第47-48页 |
| ·语言变量赋值表 | 第48-50页 |
| ·模糊控制规则 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器查询表 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-54页 |
| 第5章 3-RRR 柔性机器人抑振实验研究 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·压电陶瓷作动器的组成 | 第54-55页 |
| ·智能梁压电作动器位置 | 第55-56页 |
| ·抑振实验 | 第56-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |