| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·可穿戴助力机器人的研究背景 | 第10-17页 |
| ·国外研究背景 | 第10-14页 |
| ·国内研究背景 | 第14-16页 |
| ·可穿戴助力机器人控制系统的研究现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究目的与意义 | 第17页 |
| ·可穿戴下肢助力机器人技术难点分析 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 可穿戴助力机器人运动学与动力学分析 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·五连杆模型下肢运动学分析 | 第20-26页 |
| ·系统模型 | 第20-22页 |
| ·外骨骼下肢运动学分析 | 第22-23页 |
| ·基于ADAMS 的运动学仿真 | 第23-26页 |
| ·可穿戴下肢助力机器人步行动力学模型 | 第26-36页 |
| ·基于支撑相的动力学模型 | 第27-31页 |
| ·考虑机械摩擦影响的支撑相动力学模型修正 | 第31-32页 |
| ·相关实验与ADAMS 仿真 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 可穿戴助力机器人的力传感器 | 第37-53页 |
| ·交互力信息检测 | 第37-39页 |
| ·可穿戴助力机器人的力传感器结构 | 第39-40页 |
| ·力传感器结构 | 第39-40页 |
| ·传感器的标定 | 第40-51页 |
| ·传感器静态性能标定 | 第41-47页 |
| ·传感器动态特性标定 | 第47-51页 |
| ·基于PCI 的可穿戴助力机器人传感器系统 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 可穿戴助力机器人控制策略研究 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·可穿戴式助力机器人控制系统的设计原则 | 第54-55页 |
| ·基于Window 平台的控制系统软硬件实现 | 第55-60页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第55-56页 |
| ·控制系统软件实现 | 第56-59页 |
| ·实验系统总体构成 | 第59-60页 |
| ·基于xPCTarget 的控制系统实现 | 第60-62页 |
| ·Matlab/RTW/xPC 技术 | 第60-61页 |
| ·基于Matlab/RTW/xPC 的WPAL 实时控制系统 | 第61-62页 |
| ·控制模型分析 | 第62-64页 |
| ·EPOS 控制器的PID 参数调节 | 第64-66页 |
| ·相关实验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文工作总结 | 第70页 |
| ·未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在校期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第77页 |