多自由度机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外机器人研究状况 | 第9-13页 |
| ·国外机器人发展状况 | 第9-11页 |
| ·我国机器人发展状况 | 第11-13页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第13-16页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·设计要求 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人的机构设计 | 第16-28页 |
| ·总体方案的确定 | 第16-19页 |
| ·机构的选型 | 第16-17页 |
| ·驱动方式的选择 | 第17页 |
| ·传动方案的选择 | 第17-18页 |
| ·总体结构设计 | 第18-19页 |
| ·具体结构的设计 | 第19-26页 |
| ·电机力矩的计算以及驱动电机的选择 | 第19-22页 |
| ·减速器的设计 | 第22-23页 |
| ·手臂的设计 | 第23-24页 |
| ·手部的设计 | 第24-25页 |
| ·支撑架的设计 | 第25-26页 |
| ·总体效果 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人运动学分析及仿真 | 第28-40页 |
| ·运动学分析 | 第28-35页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·连杆参数 | 第28-30页 |
| ·连杆坐标系 | 第30-31页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第31-32页 |
| ·运动学方程的正解 | 第32-34页 |
| ·运动学方程的逆解 | 第34-35页 |
| ·运动学仿真 | 第35-39页 |
| ·构建机械臂 | 第36页 |
| ·驱动机械臂 | 第36页 |
| ·轨迹的仿真 | 第36-38页 |
| ·仿真结果分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人运动控制系统及硬件设计 | 第40-59页 |
| ·运动控制系统总体设计 | 第40-49页 |
| ·运动控制系统的选型 | 第40-42页 |
| ·DSP 的选择 | 第42-44页 |
| ·直流电机的控制基础 | 第44-46页 |
| ·PWM 波的产生 | 第46-47页 |
| ·运动件的定位 | 第47页 |
| ·零位的选择 | 第47-48页 |
| ·总体控制方案设计 | 第48-49页 |
| ·硬件电路的实现 | 第49-56页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·单元电路的设计 | 第50-55页 |
| ·整体硬件电路 | 第55-56页 |
| ·硬件电路中的注意事项 | 第56页 |
| ·机器人用到的传感器 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人软件系统的设计 | 第59-67页 |
| ·总体结构 | 第59页 |
| ·上位机控制软件 | 第59-61页 |
| ·下位机控制软件 | 第61-65页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·下位机软件流程图 | 第61-62页 |
| ·DSP 软件开发环境 | 第62-63页 |
| ·单关节PID 控制算法 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 机器人的试验 | 第67-70页 |
| ·机械臂试验平台 | 第67页 |
| ·机械臂的实验 | 第67-69页 |
| ·联动实验 | 第67-68页 |
| ·负载实验 | 第68页 |
| ·控制系统的实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·研究结论 | 第70页 |
| ·后续工作的展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录1 机械臂装配图 | 第75-76页 |
| 附录2 控制板原理图 | 第76-77页 |
| 附录3 驱动板原理图 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第79页 |
