精确点位作业机器人控制系统研究
| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·机械本体研究成果 | 第12-14页 |
| ·控制系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·点位控制系统简介 | 第15-17页 |
| ·点位移动机器人的主要研究方向 | 第17-20页 |
| ·体系结构技术 | 第17页 |
| ·定位与导航技术 | 第17-19页 |
| ·运动控制策略 | 第19页 |
| ·传感器信息融合技术 | 第19-20页 |
| ·本文研究主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 机器人的总体结构及控制方案的确立 | 第21-32页 |
| ·作业环境的分析 | 第21-22页 |
| ·机械结构设计原则 | 第22页 |
| ·机器人本体结构及其动作分析 | 第22-25页 |
| ·控制方案的确定 | 第25-30页 |
| ·主控芯片的选择 | 第25-26页 |
| ·驱动电机的选型 | 第26-28页 |
| ·控制算法的选择 | 第28-30页 |
| ·控制语言的选择 | 第30页 |
| ·最终控制方案的确立 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人点位移动主控部分的实现 | 第32-43页 |
| ·主控电路图 | 第33-34页 |
| ·Atmega128单片机的性能与结构简介 | 第34-36页 |
| ·Atmega128单片机性能简介 | 第34-35页 |
| ·Atmega128单片机引脚配置 | 第35-36页 |
| ·单片机外围电路 | 第36-41页 |
| ·电源模块 | 第36-38页 |
| ·复位电路 | 第38-39页 |
| ·串行通讯电路 | 第39页 |
| ·JTAG和ISP接口电路 | 第39-40页 |
| ·单片机系统和无线模块的接口电路 | 第40-41页 |
| ·无线传输模块 | 第41-42页 |
| ·无线模块介绍 | 第41页 |
| ·无线模块基本参数 | 第41页 |
| ·无线模块在本课题中的应用 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 点位机器人移动驱动部分的实现 | 第43-59页 |
| ·驱动系统整体框图 | 第43-44页 |
| ·步进电动机简介 | 第44-46页 |
| ·电机的驱动策略 | 第46-47页 |
| ·两相混合式步进电机的细分控制理论 | 第47-49页 |
| ·整体硬件电路设计 | 第49-56页 |
| ·AT89C2051单片机引脚定义配置图 | 第49-50页 |
| ·AT89C2051单片机的主要性能 | 第50页 |
| ·从单片机5V电源电路 | 第50-51页 |
| ·相电流反馈电路 | 第51-53页 |
| ·恒频PWM恒流斩波电路 | 第53-55页 |
| ·脉冲发生器设计 | 第55-56页 |
| ·软件设计 | 第56-58页 |
| ·机器人点位移动的实现 | 第58页 |
| ·本章总结 | 第58-59页 |
| 第5章 点位机器人精度的实现 | 第59-64页 |
| ·问题的提出 | 第59-60页 |
| ·提高步进运动控制精度的新思路 | 第60页 |
| ·闭环步进电机运动控制系统的组成与动态结构 | 第60-62页 |
| ·位置控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 硕士阶段发表的文章 | 第70页 |
