无人机飞行控制系统的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-11页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义及主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 飞行控制系统原理及构成 | 第11-30页 |
| ·飞控系统的基本原理 | 第11-13页 |
| ·飞控系统的主要功能 | 第11页 |
| ·飞控系统的基本原理 | 第11-13页 |
| ·飞控系统的基本构成 | 第13-19页 |
| ·传感器 | 第13-17页 |
| ·舵机 | 第17-18页 |
| ·飞行控制器 | 第18-19页 |
| ·飞控系统中的无线信息传输设备 | 第19-23页 |
| ·ZigBee 简介 | 第19页 |
| ·Zigbee 协议体系结构 | 第19-20页 |
| ·Xbee-PRO 介绍 | 第20-23页 |
| ·红外姿态传感器的设计原理及算法 | 第23-29页 |
| ·MLX90247 | 第23-24页 |
| ·红外姿态传感器的设计 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 飞行控制器的设计 | 第30-46页 |
| ·系统处理器的选择 | 第30-33页 |
| ·飞行控制器系统设计 | 第33-37页 |
| ·电源电路 | 第34-35页 |
| ·时钟电路 | 第35-36页 |
| ·复位电路 | 第36-37页 |
| ·数据传输接口设计 | 第37-41页 |
| ·GPIO 口 | 第37-39页 |
| ·UART 接口 | 第39-40页 |
| ·A/D 转换 | 第40-41页 |
| ·USB 设备控制器 | 第41-45页 |
| ·LPC2148 USB 设备控制器简介 | 第41-42页 |
| ·USB 数据流 | 第42-44页 |
| ·LPC2148 USB 硬件电路设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 无人机飞行控制规律设计 | 第46-54页 |
| ·PID 控制器 | 第46-48页 |
| ·PID 控制器选择原则 | 第48页 |
| ·PID 控制在飞控中的应用 | 第48-53页 |
| ·纵向控制 | 第49-51页 |
| ·横向控制 | 第51-52页 |
| ·单片机数字滤波器 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 无人机的计算机视觉导航着陆 | 第54-66页 |
| ·计算机视觉与计算机视觉导航技术 | 第54页 |
| ·跑道的提取 | 第54-62页 |
| ·滤波去噪处理 | 第55-56页 |
| ·阈值分割 | 第56-57页 |
| ·边缘检测 | 第57-60页 |
| ·霍夫直线变换 | 第60-62页 |
| ·飞行参数算法 | 第62-65页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第62-63页 |
| ·无人机各飞行参数的测定 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 飞控系统的地面调试 | 第66-76页 |
| ·电路板测试 | 第66-67页 |
| ·软件的安装调试及相关配置工作 | 第67-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
