| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第7-8页 |
| ·研究现状及发展 | 第8-12页 |
| ·并联机器人发展历史及研究现状 | 第8-11页 |
| ·并联机器人发展趋势 | 第11-12页 |
| ·研究内容及方法 | 第12-13页 |
| 2 平面两自由度并联机器人运动学分析及仿真 | 第13-27页 |
| ·位置分析 | 第13-17页 |
| ·并联机构描述及坐标系建立 | 第13-14页 |
| ·位置正解分析 | 第14-16页 |
| ·位置逆解分析 | 第16-17页 |
| ·速度分析 | 第17-18页 |
| ·加速度分析 | 第18-19页 |
| ·仿真分析 | 第19-26页 |
| ·运动学验证仿真 | 第19页 |
| ·圆形轨迹仿真 | 第19-21页 |
| ·星形线轨迹仿真 | 第21-23页 |
| ·四叶玫瑰线轨迹仿真 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 基于BMP图像格式文件的轨迹生成研究 | 第27-39页 |
| ·BMP图像的文件格式 | 第27-29页 |
| ·BMP图像的文件头 | 第27-28页 |
| ·BMP图像的文件信息头 | 第28页 |
| ·BMP图像的调色板 | 第28页 |
| ·BMP图像的图像数据 | 第28-29页 |
| ·BMP图像格式文件的显示 | 第29页 |
| ·BMP图像文件的读入 | 第29页 |
| ·BMP图像文件的显示 | 第29页 |
| ·BMP图像特征提取 | 第29-30页 |
| ·读取图像文件的宽度和高度 | 第29页 |
| ·提取图像数据 | 第29-30页 |
| ·BMP图像的曲线拟合 | 第30-31页 |
| ·仿真算例一:规则曲线 | 第31-33页 |
| ·椭圆拟合 | 第31-32页 |
| ·星形线拟合 | 第32-33页 |
| ·仿真算例二:不规则曲线 | 第33-38页 |
| ·不规则曲线一 | 第33-34页 |
| ·不规则曲线二 | 第34-36页 |
| ·不规则复杂曲线 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 平面两自由度并联机器人Simulink机构建模与仿真 | 第39-45页 |
| ·Simulink及SimMechanics简介 | 第39页 |
| ·SimMechanics建模 | 第39-41页 |
| ·机构参数及建模步骤 | 第39-40页 |
| ·机构仿真 | 第40-41页 |
| ·算例仿真—星形线 | 第41-43页 |
| ·末端执行器子模块 | 第41页 |
| ·系统仿真 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 5 平面两自由度并联机器人轨迹生成实验研究 | 第45-51页 |
| ·实验系统结构 | 第45-46页 |
| ·实验系统工作原理 | 第46-48页 |
| ·实验原理 | 第46页 |
| ·实验仪器的使用 | 第46-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-52页 |
| ·全文总结 | 第51页 |
| ·工作展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 在校学习期间发表的论文 | 第55页 |