| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 绪论 | 第8-16页 |
| ·线阵CCD扫描成像系统简介 | 第8页 |
| ·速率转台在线阵CCD成像方面的应用 | 第8-9页 |
| ·高精度低速率伺服系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·高精度低速率转台研究现状 | 第9-10页 |
| ·有刷直流电机系统波动力矩研究概况 | 第10-11页 |
| ·重复控制理论研究与发展概述 | 第11-14页 |
| ·基于时滞内模的重复控制方法 | 第11-14页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 有刷直流电机系统波动力矩的分析 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·有刷直流电机及齿槽力矩 | 第16-17页 |
| ·有刷直流电机系统数学模型 | 第17-20页 |
| ·有刷直流电机波动力矩机理分析 | 第20-21页 |
| ·有刷直流电机波动力矩实验分析 | 第21-22页 |
| ·波动力矩实验研究 | 第21-22页 |
| ·波动力矩引起的速率波动 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于重复控制的有刷直流电机波动力矩的补偿与分析 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24-26页 |
| ·内模原理和时延内模 | 第26-30页 |
| ·重复控制器系统的性能分析 | 第30-34页 |
| ·稳定性分析 | 第30-32页 |
| ·稳态跟踪性能 | 第32页 |
| ·干扰抑制特性 | 第32-33页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第33-34页 |
| ·重复控制方法研究 | 第34-37页 |
| ·重复控制稳态性能 | 第34页 |
| ·重复控制动态性能 | 第34-36页 |
| ·重复控制鲁棒性能 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于重复控制的高精度速率伺服控制系统的设计与分析 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·高精度速率伺服控制系统重复控制器设计 | 第39-45页 |
| ·重复控制系统设计 | 第39-42页 |
| ·高精度速率伺服控制系统重复控制器设计 | 第42-45页 |
| ·有刷直流电机控制系统模型的建立 | 第45-47页 |
| ·速度环模块 | 第45-46页 |
| ·位置环模块 | 第46页 |
| ·控制算法 | 第46-47页 |
| ·速率伺服控制系统的组成与分析 | 第47-49页 |
| 第五章 基于重复控制的速率伺服控制系统的实现 | 第49-53页 |
| ·速率伺服控制系统PID控制器实现 | 第50-51页 |
| ·速率伺服控制系统插入式重复控制器实现 | 第51-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士期间发表的文章 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |