力矩受限的机器人组合非线性反馈控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·输入受限的低增益反馈理论研究内容及现状 | 第14-18页 |
| ·半全局低增益反馈控制 | 第14页 |
| ·组合高低增益反馈 | 第14-15页 |
| ·组合非线性反馈 | 第15-17页 |
| ·局部稳定区域 | 第17-18页 |
| ·力矩受限的机器人控制研究 | 第18-24页 |
| ·非线性增益控制 | 第19-20页 |
| ·规划跟踪轨迹 | 第20页 |
| ·限幅控制 | 第20-22页 |
| ·抗饱和补偿器 | 第22-24页 |
| ·研究背景及工作 | 第24-27页 |
| ·研究背景 | 第24页 |
| ·内容安排 | 第24-27页 |
| 第二章 一类扩展的组合非线性反馈控制 | 第27-51页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·原始的组合非线性反馈控制 | 第28-30页 |
| ·问题阐述 | 第30-32页 |
| ·扩展的组合非线性状态反馈控制 | 第32-36页 |
| ·线性反馈律设计 | 第32-34页 |
| ·组合反馈律设计 | 第34-36页 |
| ·扩展的组合非线性输出反馈控制 | 第36-43页 |
| ·全阶输出反馈控制器 | 第36-40页 |
| ·降阶输出反馈控制器 | 第40-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第三章 机器人组合非线性反馈控制 | 第51-73页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·计算力矩控制 | 第52-55页 |
| ·机器人组合非线性反馈控制器 | 第55-60页 |
| ·控制器设计 | 第55-57页 |
| ·稳定性分析 | 第57-60页 |
| ·摩擦补偿 | 第60-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-71页 |
| ·仿真定义 | 第64-66页 |
| ·性能评价 | 第66-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 第四章 吸引域估计 | 第73-91页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·问题阐述 | 第74-76页 |
| ·设置初始状态法 | 第76-80页 |
| ·算法定义 | 第76-78页 |
| ·算法求解 | 第78-80页 |
| ·参考形状集法 | 第80-83页 |
| ·算法定义 | 第80-81页 |
| ·算法求解 | 第81-83页 |
| ·仿真分析 | 第83-89页 |
| ·小结 | 第89-91页 |
| 第五章 参数可调的机器人组合非线性反馈控制 | 第91-105页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·参数可调的机器人组合非线性反馈控制器 | 第92-101页 |
| ·半全局的组合高低增益反馈控制 | 第92-93页 |
| ·控制器设计 | 第93-97页 |
| ·摩擦补偿 | 第97-101页 |
| ·仿真分析 | 第101-104页 |
| ·小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·总结 | 第105-106页 |
| ·展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 作者攻读博士期间发表和完成论文 | 第117页 |
