| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·并联机器人的发展及其应用 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的发展历史 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的应用与发展 | 第10-14页 |
| ·并联机器人国内外研究状况综述 | 第14-18页 |
| ·并联机器人的位置分析 | 第15页 |
| ·刚体运动学和动力学分析 | 第15-16页 |
| ·并联机器人传动性能分析与机构参数优化 | 第16-18页 |
| ·并联机器人的轨迹规划 | 第18页 |
| ·论文研究的主要内容和意义 | 第18-19页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人的运动学分析 | 第19-24页 |
| ·并联机器人的发展及其应用 | 第19页 |
| ·3-RRRT 并联机器人机构分析 | 第19-21页 |
| ·3-RRRT 并联机器人机构描述 | 第19-20页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的自由度 | 第20-21页 |
| ·3-RRRT 并联机器人位置分析 | 第21-22页 |
| ·3-RRRT 并联机器人反解仿真 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人的动力学分析 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·3-RRRT 并联机器人雅可比矩阵计算 | 第24-27页 |
| ·达朗贝尔原理 | 第27-29页 |
| ·惯性力.质点的达朗贝尔原理 | 第27-28页 |
| ·质点系的达朗贝尔原理 | 第28-29页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的动力学模型 | 第29-34页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的雅可比矩阵 | 第29-33页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的惯性力计算 | 第33页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的动力学方程 | 第33-34页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的动力学仿真 | 第34-35页 |
| ·3-RRRT 并联机器人动力学方程化简及状态空间表示 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 3-RRRT并联机器人的轨迹规划 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·轨迹规划 | 第37-42页 |
| ·正弦模式 | 第37-38页 |
| ·多项式模式 | 第38-39页 |
| ·修正梯形模式 | 第39-41页 |
| ·路径规划 | 第41-42页 |
| ·模式比较及仿真 | 第42-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 3-RRRT并联机器人的电机参数选取 | 第51-54页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·伺服电机参数预选取 | 第51页 |
| ·电机校核 | 第51-52页 |
| ·电机转子惯量 | 第51-52页 |
| ·典型轨迹的电机参数的验证 | 第52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |