| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·电解质清理机器人概述 | 第12-13页 |
| ·电解质清理机器人的国内外发展现状 | 第13-20页 |
| ·国外发展现状 | 第13-18页 |
| ·国内发展现状 | 第18-20页 |
| ·电解质清理机器人现存在的问题 | 第20-21页 |
| ·电解质清理机器人的发展趋势 | 第21-22页 |
| ·本文研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 电解质清理机器人本体方案设计 | 第23-35页 |
| ·概述 | 第23-24页 |
| ·设计要求 | 第24页 |
| ·运动功能方案设计 | 第24-26页 |
| ·确定自由度 | 第24-25页 |
| ·机器人基本构型设计 | 第25页 |
| ·确定机器人的运动性参数 | 第25-26页 |
| ·传动系统运动方案设计 | 第26-28页 |
| ·选择驱动方式 | 第26-27页 |
| ·校核电机和减速器 | 第27-28页 |
| ·传动系统的方案布置 | 第28页 |
| ·总体结构及工作方案生说明 | 第28-34页 |
| ·机器人功能基本参数 | 第29-30页 |
| ·机器人和残极基本结构尺寸 | 第30-31页 |
| ·机器人工作步骤方案说明 | 第31-33页 |
| ·机器人行程时间规划 | 第33-34页 |
| ·结论 | 第34-35页 |
| 第3章 电解质清理机器人运动学分析 | 第35-46页 |
| ·概述 | 第35-37页 |
| ·数学基础 | 第37-38页 |
| ·机器人运动学分析 | 第38-41页 |
| ·连杆坐标系和D_H参数 | 第38-39页 |
| ·连杆变换和运动方程 | 第39-40页 |
| ·运动学的正问题 | 第40页 |
| ·运动学的逆问题 | 第40-41页 |
| ·电解质清理机器人数学模型的建立 | 第41-43页 |
| ·建立坐标系 | 第41页 |
| ·运动学分析 | 第41页 |
| ·建立运动学目标函数 | 第41-42页 |
| ·根据D_H法列出各连杆的齐次变换矩阵 | 第42页 |
| ·机器人正运动学方程 | 第42-43页 |
| ·机器人逆运动学方程 | 第43页 |
| ·基于Matlab_Simulink的位姿空间的仿真分析 | 第43-45页 |
| ·Matlab_Simulink软件的介绍及优势 | 第43-44页 |
| ·正向运动学子系统的建立 | 第44页 |
| ·基于Simulink的仿真分析 | 第44-45页 |
| ·结论 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人第一步清理多刚体系统动力学研究 | 第46-57页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·机器人第一步清理系统动力学建模 | 第47-52页 |
| ·模型假设与简化 | 第47-48页 |
| ·机构数学模型的建立 | 第48-52页 |
| ·基于Matlab_Simulink的动力学方程仿真求解与仿真 | 第52-56页 |
| ·建立机构动力学仿真模型 | 第52页 |
| ·仿真初始值设置 | 第52-53页 |
| ·电解质清理机器人第一步清理过程中各机构的动力学仿真 | 第53-55页 |
| ·电解质清理机器人工作端的动力学仿真分析 | 第55-56页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人第二步清理柔体动力学研究 | 第57-67页 |
| ·概述 | 第57-59页 |
| ·机器人第二步清理系统的动力学建模 | 第59-64页 |
| ·系统模型简化 | 第60页 |
| ·柔性杆变形的动力学描述 | 第60-63页 |
| ·简化计算机器人动力学数学模型 | 第63-64页 |
| ·基于Matlab_Simulink的机器人动力学控制仿真 | 第64-66页 |
| ·根据已知数据计算 | 第64-65页 |
| ·建立基于数学模型的系统动力学仿真模型 | 第65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-66页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第75页 |
