| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·无线传感器网络的定义及其研究意义 | 第9-10页 |
| ·无线传感器网络的应用 | 第10-12页 |
| ·相关研究领域及发展现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要框架 | 第13-14页 |
| 第二章 系统中软硬件的介绍 | 第14-20页 |
| ·TINYOS 和NESC 语言简介 | 第14页 |
| ·TINYOS 的特点 | 第14-15页 |
| ·硬件介绍 | 第15-20页 |
| ·Micaz | 第15-16页 |
| ·MIB520CA | 第16页 |
| ·SRF08 超声波传感器 | 第16-20页 |
| 第三章 系统的联接 | 第20-26页 |
| ·节点的硬件组成 | 第20页 |
| ·软件框架 | 第20-23页 |
| ·(包裹编码/解码)GenericComm 网络堆栈 | 第20-21页 |
| ·超声波通信 | 第21-22页 |
| ·数据打包 | 第22-23页 |
| ·SONAR 组件解析 | 第23-25页 |
| ·LABVIEW 实现数据交互 | 第25-26页 |
| 第四章 定位算法 | 第26-37页 |
| ·测距数据的采集 | 第26页 |
| ·测边定位算法 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第28-32页 |
| ·运动系统的状态变量法描述 | 第28-30页 |
| ·线性卡尔曼滤波模型 | 第30-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第32-37页 |
| ·滤波模型 | 第32-36页 |
| ·扩展卡尔曼滤波应用中应注意的一些问题 | 第36-37页 |
| 第五章 仿真及分析 | 第37-46页 |
| ·EKF 建模与仿真 | 第37-42页 |
| ·线性化EKF 滤波的误差补偿 | 第42-43页 |
| ·抗野值能力分析 | 第43-46页 |
| ·野值的定义、成因和分类 | 第43-44页 |
| ·野值的判别方法 | 第44-45页 |
| ·野值存在下的仿真 | 第45-46页 |
| 课题总结及展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |