机器人协同任务规划方法研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 多机器人技术的发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人路径规划 | 第10页 |
| 1.2.3 协同任务规划研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及组织结构 | 第12-14页 |
| 1.3.1 协同任务规划问题建模 | 第12页 |
| 1.3.2 协同目标搜索问题 | 第12-13页 |
| 1.3.3 组织结构 | 第13-14页 |
| 2 机器人任务规划基本理论 | 第14-21页 |
| 2.1 任务规划的意义 | 第14页 |
| 2.2 多机器人系统 | 第14-16页 |
| 2.2.1 机器人的差异性 | 第14-15页 |
| 2.2.2 控制结构 | 第15-16页 |
| 2.2.3 通信方式 | 第16页 |
| 2.3 机器人定位和感知 | 第16-20页 |
| 2.3.1 导航与定位 | 第16-18页 |
| 2.3.2 环境地图构建 | 第18页 |
| 2.3.3 协同定位 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机器人协同任务规划问题建模 | 第21-38页 |
| 3.1 复杂环境的协同进攻问题 | 第21-24页 |
| 3.1.1 任务目标 | 第22页 |
| 3.1.2 可用资源 | 第22-23页 |
| 3.1.3 环境威胁 | 第23页 |
| 3.1.4 任务需求 | 第23-24页 |
| 3.2 问题分类和解决方法 | 第24-25页 |
| 3.2.1 最优分配问题 | 第24页 |
| 3.2.2 运筹学和线性规划问题 | 第24-25页 |
| 3.2.3 调度问题 | 第25页 |
| 3.3 分析和建模 | 第25-37页 |
| 3.3.1 最优分配模型 | 第25-28页 |
| 3.3.2 仿真一 | 第28-31页 |
| 3.3.3 整数线性规划模型 | 第31-34页 |
| 3.3.4 仿真二 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于群机器人的分布式目标搜索 | 第38-55页 |
| 4.1 问题模型 | 第39-41页 |
| 4.1.1 环境和系统 | 第39页 |
| 4.1.2 机器人 | 第39-40页 |
| 4.1.3 通信邻域和分布式控制 | 第40页 |
| 4.1.4 信号强度 | 第40页 |
| 4.1.5 碰撞问题和速度限制 | 第40-41页 |
| 4.1.6 任务分工 | 第41页 |
| 4.1.7 分工调节 | 第41页 |
| 4.2 APE改进的螺旋漫游策略 | 第41-44页 |
| 4.2.1 人工势场法 | 第41页 |
| 4.2.2 螺旋漫游策略 | 第41-42页 |
| 4.2.3 基于人工势场的螺旋漫游算法 | 第42-44页 |
| 4.3 基于辅助定向技术的PSO算法 | 第44-46页 |
| 4.3.1 过早收敛 | 第44页 |
| 4.3.2 定位技术 | 第44-45页 |
| 4.3.3 定向技术的扩展 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真和结果 | 第46-54页 |
| 4.4.1 仿真参数和条件 | 第46页 |
| 4.4.2 实验一 | 第46-51页 |
| 4.4.3 实验二 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
