| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航算法国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 大失准角空中对准技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 惯性/卫星/天文组合导航技术国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于对偶四元数的空天高动态捷联惯性导航算法 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 对偶四元数捷联惯导解算编排方法 | 第24-32页 |
| 2.2.1 坐标系及对偶四元数定义 | 第24-27页 |
| 2.2.2 导航微分方程 | 第27-29页 |
| 2.2.3 地理系导航参数解算 | 第29-32页 |
| 2.3 对偶四元数捷联惯性导航算法优化补偿方法 | 第32-34页 |
| 2.3.1 螺旋矢量微分方程 | 第32-33页 |
| 2.3.2 螺旋矢量优化算法 | 第33-34页 |
| 2.4 传统四元数捷联惯导与对偶四元数捷联惯导算法精度对比分析 | 第34-39页 |
| 2.4.1 导航算法精度对比理论分析 | 第34-35页 |
| 2.4.2 导航算法精度对比仿真验证 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于对偶四元数的惯性/卫星大失准角空中对准方法 | 第40-56页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于对偶四元数的惯性/卫星大失准角空中对准总体方案设计 | 第40-41页 |
| 3.3 基于对偶四元数的惯性/卫星空中对准组合模型 | 第41-48页 |
| 3.3.1 对偶四元数算法非线性误差模型推导 | 第41-44页 |
| 3.3.2 惯性/卫星空中对准系统非线性状态方程 | 第44-45页 |
| 3.3.3 惯性/卫星空中对准系统非线性量测方程 | 第45-48页 |
| 3.4 惯性/卫星大失准角空中对准滤波算法 | 第48-51页 |
| 3.4.1 标准卡尔曼滤波算法 | 第48-49页 |
| 3.4.2 复杂加性噪声下的简化UKF算法 | 第49-51页 |
| 3.5 基于对偶四元数的惯性/卫星大失准角空中对准仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.5.1 大失准角空中对准仿真条件设置 | 第51-53页 |
| 3.5.2 非线性/线性误差模型对空中对准性能影响分析 | 第53页 |
| 3.5.3 基于对偶四元数的惯性/卫星大失准角空中对准方案验证 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于对偶四元数的惯性/卫星/天文改进组合导航方法 | 第56-76页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 基于差异化局部模型的联邦滤波算法 | 第56-59页 |
| 4.2.1 Carlson联邦滤波算法研究 | 第56-58页 |
| 4.2.2 差异化局部模型下的全局融合及信息分配研究 | 第58-59页 |
| 4.3 基于对偶四元数的惯性/卫星/天文改进联邦滤波方法 | 第59-65页 |
| 4.3.1 基于对偶四元数的惯性/卫星/天文Carlson联邦滤波模型 | 第59-62页 |
| 4.3.2 基于奇异值分解的子滤波器状态量可观测性分析 | 第62-63页 |
| 4.3.3 基于对偶四元数的降维惯性/天文子滤波器 | 第63-64页 |
| 4.3.4 差异化局部模型下的对偶四元数惯性/卫星/天文联邦滤波器设计 | 第64-65页 |
| 4.4 基于对偶四元数的惯性/卫星/天文改进联邦滤波仿真分析 | 第65-70页 |
| 4.4.1 改进前后联邦滤波方法计算量对比 | 第65页 |
| 4.4.2 仿真分析条件设置 | 第65-66页 |
| 4.4.3 改进联邦滤波与集中式滤波精度对比仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.4.4 传统与对偶四元数惯性/天文精度对比仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.5 基于惯性器件标定误差补偿的改进残差卡方故障检测方法 | 第70-74页 |
| 4.5.1 传统残差卡方故障检测方法研究 | 第70-71页 |
| 4.5.2 传统残差卡方故障检测应用缺陷分析 | 第71-72页 |
| 4.5.3 改进残差卡方故障检测方法及仿真分析 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 空天飞行器高性能导航方法仿真测试平台设计与实现 | 第76-90页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 空天飞行器高性能导航方法仿真测试平台结构设计 | 第76-78页 |
| 5.3 基于STK/Matlab/RobotFramework的仿真测试平台实现 | 第78-82页 |
| 5.3.1 基于STK/Matlab的空天飞行器动态航迹模拟仿真 | 第78-80页 |
| 5.3.2 基于RobotFramework的导航方法性能评估 | 第80-82页 |
| 5.4 空天飞行高性能导航方法性能测试验证 | 第82-89页 |
| 5.4.1 基于对偶四元数的空天高动态捷联惯性导航算法测试 | 第82-84页 |
| 5.4.2 基于对偶四元数的惯性/卫星大失准角空中对准方法测试 | 第84-85页 |
| 5.4.3 基于对偶四元数的惯性/卫星/天文改进联邦滤波方法测试 | 第85-87页 |
| 5.4.4 基于惯性器件标定误差补偿的改进残差卡方故障检测方法测试 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第90-91页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98-99页 |
