| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 自动翻页扫描盖章机国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3.1 自动翻页扫描仪的研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3.2 自动盖章机国内外研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 自动翻页扫描盖章机的结构设计 | 第15-25页 |
| 2.1 自动翻页扫描盖章机的整体结构 | 第15页 |
| 2.2 翻页部分结构组成 | 第15-20页 |
| 2.2.1 托纸板结构的设计 | 第15-17页 |
| 2.2.2 压纸结构的设计 | 第17页 |
| 2.2.3 翻页手臂结构的设计 | 第17-20页 |
| 2.2.4 辅助结构的设计 | 第20页 |
| 2.3 盖章部分结构组成 | 第20-23页 |
| 2.3.1 盖章手臂结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 章库结构设计 | 第22页 |
| 2.3.3 骑缝章结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 自动翻页扫描盖章机控制系统的工作流程 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 翻页手臂数学建模及运动学仿真分析 | 第25-45页 |
| 3.1 D-H参数法的介绍 | 第25-30页 |
| 3.1.1 翻页手臂位姿描述 | 第25-26页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.1.3 连杆坐标系定义 | 第28-30页 |
| 3.2 运动学模型的简化与建立 | 第30-34页 |
| 3.2.1 模型简化 | 第30页 |
| 3.2.2 正向运动学方程 | 第30-33页 |
| 3.2.3 逆向运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.3 翻页手臂轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.3.1 轨迹规划方式 | 第34-35页 |
| 3.3.2 轨迹规划 | 第35-37页 |
| 3.4 翻页手臂ADAMS仿真分析 | 第37-44页 |
| 3.4.1 ADAMS软件仿真分析步骤 | 第37-38页 |
| 3.4.2 虚拟样机前处理 | 第38-40页 |
| 3.4.3 翻页手臂虚拟样机运动学仿真 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 自动翻页扫描盖章机的控制系统研究 | 第45-66页 |
| 4.1 工艺流程及系统控制要求 | 第45-46页 |
| 4.1.1 工艺流程 | 第45页 |
| 4.1.2 系统控制要求 | 第45-46页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第46-57页 |
| 4.2.1 控制系统硬件选型设计 | 第46-48页 |
| 4.2.2 控制系统硬件电路设计 | 第48-57页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第57-62页 |
| 4.3.1 PLC控制程序设计理念 | 第57-58页 |
| 4.3.2 控制程序设计 | 第58-62页 |
| 4.4 人机界面设计 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 设备功能实现与系统调试实验 | 第66-74页 |
| 5.1 翻页手臂控制程序验证 | 第66-69页 |
| 5.1.1 多项式转换 | 第66-67页 |
| 5.1.2 翻页手臂程序设计及监视验证 | 第67-69页 |
| 5.2 程序模拟实验 | 第69-71页 |
| 5.2.1 PLC程序调试 | 第69-70页 |
| 5.2.2 触摸屏画面调试 | 第70页 |
| 5.2.3 PLC—上位机通讯模拟调试 | 第70-71页 |
| 5.3 现场运行实验 | 第71-72页 |
| 5.3.1 硬件检查 | 第71页 |
| 5.3.2 总体调试 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 结论及展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 取得的研究成果 | 第82页 |