| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 线控制动系统概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 电子液压制动系统简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 电子机械制动系统简介 | 第12-14页 |
| 1.3 EMB控制技术的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 EMB执行器的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 EMB控制算法研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.3 基于EMB的四轮同步制动控制研究现状 | 第20页 |
| 1.4 电子机械制动系统的未来发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 电子机械制动执行器建模及控制策略 | 第23-37页 |
| 2.1 EMB执行器建模 | 第23-27页 |
| 2.1.1 EMB执行器结构 | 第23-24页 |
| 2.1.2 驱动电机数学模型 | 第24-25页 |
| 2.1.3 电机摩擦模型 | 第25-26页 |
| 2.1.4 传动机构模型 | 第26页 |
| 2.1.5 负载模型 | 第26-27页 |
| 2.2 EMB执行器控制策略 | 第27-30页 |
| 2.2.1 EMB执行器工作特性 | 第27-28页 |
| 2.2.2 EMB执行器三阶段闭环控制策略 | 第28-30页 |
| 2.3 EMB执行器控制仿真模型搭建 | 第30-35页 |
| 2.3.1 EMB执行器仿真模型 | 第31-33页 |
| 2.3.2 控制策略仿真模型 | 第33-35页 |
| 2.4 EMB执行器控制策略仿真及分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于模型补偿的自抗扰制动压力控制 | 第37-49页 |
| 3.1 制动压力的PID控制效果及分析 | 第37-42页 |
| 3.1.1 PID增益优化 | 第37-40页 |
| 3.1.2 优化PID控制效果分析 | 第40-42页 |
| 3.2 基于模型补偿的自抗扰控制器设计 | 第42-47页 |
| 3.2.1 模型补偿控制 | 第42-43页 |
| 3.2.2 自抗扰控制 | 第43-45页 |
| 3.2.3 自抗扰控制参数整定 | 第45-47页 |
| 3.3 基于模型补偿的自抗扰控制仿真研究 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 EMB执行器硬件在环实验研究 | 第49-58页 |
| 4.1 EMB执行器硬件在环实验台架 | 第49-55页 |
| 4.1.1 硬件系统 | 第49-53页 |
| 4.1.1.1 EMB执行器硬件系统组成 | 第49-52页 |
| 4.1.1.2 MicroAutoboxⅡ硬件设备 | 第52-53页 |
| 4.1.2 实时控制模型 | 第53-54页 |
| 4.1.3 实验监控平台 | 第54-55页 |
| 4.2 硬件在环实验及结果分析 | 第55-57页 |
| 4.2.1 三阶段闭环控制策略实验 | 第55-56页 |
| 4.2.2 制动压力精确控制实验 | 第56-57页 |
| 4.3 实验结论 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于EMB的四轮同步制动控制 | 第58-71页 |
| 5.1 EMB同步性影响因素分析 | 第58-59页 |
| 5.2 整车制动仿真模型 | 第59-62页 |
| 5.2.1 理想制动力分配 | 第59-61页 |
| 5.2.2 整车动力学模型 | 第61-62页 |
| 5.3 制动力不同步仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 制动间隙影响分析 | 第62-64页 |
| 5.3.2 制动盘性能参数影响分析 | 第64-66页 |
| 5.4 偏差补偿耦合控制器设计 | 第66-68页 |
| 5.5 偏差补偿耦合控制仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第79页 |