| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外发展的现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本论文的研究重点内容 | 第12页 |
| 1.5 本论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 基于android平台的移动机器人远程控制系统设计 | 第13-27页 |
| 2.1 远程控制系统设计思想与结构 | 第13-14页 |
| 2.1.1 远程控制系统设计思想 | 第13-14页 |
| 2.1.2 远程控制系统结构设计 | 第14页 |
| 2.2 远程控制系统原理 | 第14-15页 |
| 2.3 远程控制系统的管理转发服务器与android终端设计 | 第15-23页 |
| 2.3.1 管理转发器的系统结构与总体设计 | 第15-16页 |
| 2.3.2 管理转发器的硬件设计 | 第16-20页 |
| 2.3.3 移动端的系统结构 | 第20-22页 |
| 2.3.4 移动端的配置要求 | 第22-23页 |
| 2.4 远程控制系统导航控制子系统的结构设计 | 第23-24页 |
| 2.5 远程控制系统的各模块数据交互设计 | 第24-26页 |
| 2.5.1 机器人与管理转发服务器的数据交互方式 | 第24-25页 |
| 2.5.2 管理转发服务器内部数据的转换与交互 | 第25页 |
| 2.5.3 管理转发服务器与移动端的数据交互 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 公网管理转发服务器的设计与实现 | 第27-47页 |
| 3.1 内外网之间通信方式的转换 | 第27-29页 |
| 3.1.1 中继方式 | 第27页 |
| 3.1.2 逆向连接方式 | 第27-28页 |
| 3.1.3 UDP打洞方式 | 第28-29页 |
| 3.2 公网管理转发服务器的设计 | 第29-35页 |
| 3.2.1 管理转发器系统结构设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 管理转发器的处理模型 | 第30-32页 |
| 3.2.3 管理转发器与移动端的通信协议 | 第32-35页 |
| 3.3 管理转发器系统实现 | 第35-46页 |
| 3.3.1 登入与注册模块实现 | 第36-39页 |
| 3.3.2 心跳机制的设计与实现 | 第39-41页 |
| 3.3.3 收发模块的实现 | 第41页 |
| 3.3.4 监控模块的实现 | 第41-42页 |
| 3.3.5 数据存储模块的实现 | 第42-43页 |
| 3.3.6 日志采集 | 第43-45页 |
| 3.3.7 nginx服务器实现 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 Android移动端的详细设计 | 第47-59页 |
| 4.1 移动客户端的系统总体设计 | 第47-52页 |
| 4.1.1 Android客户端登录界面 | 第48页 |
| 4.1.2 android客户端视频显示界面 | 第48-51页 |
| 4.1.3 Android客户端移动控制界面 | 第51-52页 |
| 4.2 数据库设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 系统的实体联系图与属性 | 第52-53页 |
| 4.2.2 数据逻辑设计 | 第53-54页 |
| 4.3 移动客户端语音采集与播放 | 第54-58页 |
| 4.4 android客户端管理模块的详细设计 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统实现与测试 | 第59-63页 |
| 5.1 转发器的环境部署 | 第59页 |
| 5.2 远程控制系统管理模块 | 第59-60页 |
| 5.2.1 转发器的管理模块 | 第59-60页 |
| 5.2.2 移动端的管理模块 | 第60页 |
| 5.3 网络延时实验与分析 | 第60-62页 |
| 5.3.1 客户端响应命令的时间差 | 第60页 |
| 5.3.2 客户端响应命令的时间差原理 | 第60-61页 |
| 5.3.3 客户单响应命令的时间差数据采集与统计 | 第61-62页 |
| 5.4 测试 | 第62页 |
| 5.4.1 故障检查与处理 | 第62页 |
| 5.4.2 远程实时指导现场人员 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与期望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录1 程序清单 | 第67-73页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |