| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 初始配准的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 精确配准的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文的主要内容和章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 基于混合特征的RGB-D数据初始配准方法 | 第23-36页 |
| 2.1 初始配准算法的一般流程 | 第23-24页 |
| 2.2 RGB-D点云数据预处理 | 第24-25页 |
| 2.3 混合特征的估计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 几何曲率估计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 颜色特征估计 | 第26页 |
| 2.3.3 权值估计 | 第26-27页 |
| 2.4 初始对应点选择 | 第27-28页 |
| 2.4.1 特征向量搜索对应点 | 第27-28页 |
| 2.4.2 离散点剔除 | 第28页 |
| 2.5 分块配准 | 第28-30页 |
| 2.6 初始配准实验结果与分析 | 第30-35页 |
| 2.6.1 不同模型间比较 | 第30-33页 |
| 2.6.2 不同角度间比较 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 面向RGB-D数据的4D-ICP精确配准方法 | 第36-46页 |
| 3.1 精确配准算法的一般流程 | 第36-38页 |
| 3.2 颜色转化及量化 | 第38页 |
| 3.3 混合特征点的提取 | 第38-39页 |
| 3.4 对应点选择 | 第39页 |
| 3.4.1 4D最近点搜索 | 第39页 |
| 3.4.2 外点剔除 | 第39页 |
| 3.5 4D-ICP算法迭代过程 | 第39-40页 |
| 3.6 精确配准实验结果与分析 | 第40-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 工作总结与展望 | 第46-48页 |
| 4.1 工作总结 | 第46页 |
| 4.2 工作展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附录：攻读硕士学位期间完成的论文和参加的科研项目 | 第53页 |