四旋翼无人机模型仿真和飞行控制优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Absrtact | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学建模 | 第15-27页 |
| 2.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第15-17页 |
| 2.2 四旋翼无人机飞行模式 | 第17-19页 |
| 2.2.1 悬停和升降运动 | 第17-18页 |
| 2.2.2 俯仰和滚转运动 | 第18-19页 |
| 2.2.3 偏航运动 | 第19页 |
| 2.3 坐标系的建立 | 第19-22页 |
| 2.3.1 地面坐标系 | 第20页 |
| 2.3.2 机体坐标系 | 第20页 |
| 2.3.3 四旋翼无人机模型坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.4 四旋翼无人机直流电机模型 | 第22-23页 |
| 2.5 四旋翼无人机动力学模型建立 | 第23-26页 |
| 2.5.1 四旋翼无人机线运动方程 | 第23-24页 |
| 2.5.2 四旋翼无人机角运动方程 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制算法设计与仿真 | 第27-33页 |
| 3.1 四旋翼无人机飞行控制系统的结构 | 第27-28页 |
| 3.2 四旋翼无人机滑模控制算法介绍 | 第28页 |
| 3.3 四旋翼无人机位置控制律设计 | 第28-30页 |
| 3.4 四旋翼无人机姿态控制律设计 | 第30-31页 |
| 3.5 仿真实验 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 四旋翼无人机传感器数据融合 | 第33-40页 |
| 4.1 四旋翼无人机传感器特性 | 第33页 |
| 4.2 数据融合优化方法 | 第33-34页 |
| 4.2.1 数据融合算法概述 | 第33-34页 |
| 4.2.2 改进的数据融合算法 | 第34页 |
| 4.3 四旋翼无人机姿态数据融合 | 第34-37页 |
| 4.4 四旋翼无人机位置数据融合 | 第37-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第5章 四旋翼无人机硬件设计和飞行试验 | 第40-47页 |
| 5.1 四旋翼无人机硬件设计任务 | 第40页 |
| 5.2 四旋翼无人机硬件说明 | 第40-43页 |
| 5.3 飞控程序调用说明 | 第43-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 结论与展望 | 第47-49页 |
| 6.1 结论 | 第47页 |
| 6.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
