| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展研究 | 第10-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 四旋翼飞行器主要控制方法 | 第12-13页 |
| 1.4 四旋翼飞行器的发展分析 | 第13-14页 |
| 1.5 四旋翼飞行器的最新应用 | 第14-16页 |
| 1.6 研究工作和论文结构 | 第16-18页 |
| 1.6.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.6.2 论文整体结构 | 第16-18页 |
| 第二章 四旋翼飞行器姿态数学模型的建立 | 第18-33页 |
| 2.1 四旋翼飞行器工作原理 | 第18-25页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器简介 | 第18-19页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的结构特性 | 第19-20页 |
| 2.1.3 旋翼工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.4 飞行控制原理 | 第21-25页 |
| 2.2 四旋翼飞行器坐标选取与变换 | 第25-28页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器坐标选取 | 第25-26页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器姿态描述 | 第26-28页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学模型建立 | 第28-32页 |
| 2.3.1 平移运动方程 | 第28-29页 |
| 2.3.2 旋转运动方程 | 第29-31页 |
| 2.3.3 动力学方程 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于姿态模型的反步自适应控制器设计 | 第33-61页 |
| 3.1 反步法设计原理 | 第33-36页 |
| 3.1.1 反步法控制原理 | 第33页 |
| 3.1.2 Lyapunov稳定性理论 | 第33-35页 |
| 3.1.3 严格反馈控制系统 | 第35-36页 |
| 3.2 反步法控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 状态方程及系统框图的构造 | 第36-37页 |
| 3.2.2 姿态角控制回路的设计 | 第37-39页 |
| 3.2.3 位置控制回路的设计 | 第39-41页 |
| 3.3 基于反步自适应法的控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 自适应控制系统 | 第41页 |
| 3.3.2 模型变换 | 第41-42页 |
| 3.3.3 姿态角控制回路反步自适应控制器的设计 | 第42-44页 |
| 3.3.4 高度控制回路反步自适应控制器的设计 | 第44-46页 |
| 3.4 系统仿真分析 | 第46-60页 |
| 3.4.1 反步法控制器仿真分析 | 第46-54页 |
| 3.4.2 反步自适应控制器仿真分析 | 第54-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 基于姿态模型的双闭环反步自适应PID控制器设计 | 第61-80页 |
| 4.1 经典PID控制算法 | 第61-62页 |
| 4.2 双回路PID控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.2.1 水平位置PID控制器设计 | 第63页 |
| 4.2.2 姿态角及高度通道PID控制器设计 | 第63-64页 |
| 4.3 双回路PID控制器仿真分析 | 第64-68页 |
| 4.4 反步自适应PID控制器设计 | 第68-69页 |
| 4.5 反步自适应PID控制器仿真分析 | 第69-72页 |
| 4.6 姿态轨迹跟踪控制仿真对比 | 第72-79页 |
| 4.6.1 反步自适应跟踪响应 | 第73-76页 |
| 4.6.2 反步自适应PID跟踪响应 | 第76-79页 |
| 4.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 总结 | 第80页 |
| 5.2 展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-84页 |