| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制技术与理论成果 | 第10-11页 |
| 1.4 论文研究内容和结构 | 第11-13页 |
| 第二章 四旋翼无人机数学模型与轨迹跟踪控制系统 | 第13-22页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 四旋翼无人机结构与控制策略 | 第13-15页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机结构 | 第13-14页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机控制策略 | 第14-15页 |
| 2.3 坐标及坐标转换关系 | 第15-17页 |
| 2.3.1 定义坐标系 | 第15-16页 |
| 2.3.2 坐标系间的转换关系 | 第16-17页 |
| 2.4 四旋翼无人机模型建立 | 第17-19页 |
| 2.5 四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 四旋翼无人机轨迹跟踪自适应控制系统设计 | 第22-33页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 自适应控制介绍 | 第22-24页 |
| 3.2.1 自适应控制基本思想 | 第22页 |
| 3.2.2 自适应控制主要形式 | 第22-24页 |
| 3.3 四旋翼无人机自适应轨迹跟踪控制系统设计 | 第24-25页 |
| 3.4 四旋翼无人机自适应控制器设计 | 第25-29页 |
| 3.4.1 基于反步法的姿态控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.4.2 基于反步自适应姿态控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.5 仿真实验与分析 | 第29-31页 |
| 3.5.1 悬停仿真实验 | 第29-31页 |
| 3.5.2 跟踪仿真实验 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 四旋翼无人机轨迹跟踪自抗扰控制系统设计 | 第33-42页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 自抗扰控制介绍 | 第33-34页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制系统设计 | 第34-36页 |
| 4.4 基于线性自抗扰的四旋翼无人机稳定性分析 | 第36-37页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第37-41页 |
| 4.5.1 悬停仿真实验 | 第38-40页 |
| 4.5.2 跟踪仿真实验 | 第40-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 四旋翼无人机轨迹跟踪自适应自抗扰控制系统设计 | 第42-56页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 扩张状态观测器数学模型 | 第42-43页 |
| 5.3 基于ESO的模型参考自适应控制 | 第43-49页 |
| 5.3.1 基于ESO的模型参考自适应控制律设计 | 第43-44页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第44-49页 |
| 5.4 轨迹跟踪控制系统设计 | 第49-52页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第52-55页 |
| 5.5.1 悬停仿真实验 | 第53-54页 |
| 5.5.2 跟踪仿真实验 | 第54-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |