| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 UUV研发现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 路径规划研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3 主要研究内容及方法 | 第21-23页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第23-24页 |
| 第2章 参考系设定及系统建模 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统坐标系及参数定义 | 第24-26页 |
| 2.3 随机环形空间分解建模及路径控制节点设置 | 第26-33页 |
| 2.3.1 2D环境下随机环形空间分解 | 第27-30页 |
| 2.3.2 3D环境下随机壳形空间分解 | 第30-31页 |
| 2.3.3 基于B-Splines的路径生成和细分 | 第31-33页 |
| 2.4 优化模型的建立 | 第33-39页 |
| 2.4.1 UUV能量消耗优化模型 | 第34-36页 |
| 2.4.2 UUV能耗和采样量多目标优化模型 | 第36-39页 |
| 2.5 海洋环境建模 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 路径规划优化算法设计与研究 | 第42-61页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 优化算法对比分析 | 第42-44页 |
| 3.3 PSO算法原理及其实现 | 第44-46页 |
| 3.4 QPSO算法研究及其改进AQPSO算法设计 | 第46-50页 |
| 3.4.1 QPSO算法研究 | 第46-48页 |
| 3.4.2 改进AQPSO算法设计 | 第48-50页 |
| 3.5 混合MOPSO-FCE算法设计与研究 | 第50-60页 |
| 3.5.1 MOPSO算法研究 | 第51-55页 |
| 3.5.2 FM及FI定义 | 第55-57页 |
| 3.5.3 计算方法及算法设计 | 第57-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 面向能耗优化的路径规划仿真实验验证 | 第61-73页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 无威胁区域任务案例 | 第61-65页 |
| 4.2.1 仿真环境的参数设定 | 第61页 |
| 4.2.2 实验结果与分析 | 第61-65页 |
| 4.3 有威胁区域任务案例 | 第65-68页 |
| 4.4 由母船实现回收任务案例 | 第68-69页 |
| 4.5 性能分析与鲁棒性验证 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 面向能耗和信息采集量优化的路径规划仿真实验验证 | 第73-80页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 执行信息采集任务案例 | 第73-76页 |
| 5.2.1 仿真环境的参数设定 | 第73-74页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第74-76页 |
| 5.3 性能分析与鲁棒性验证 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
