机器人离线编程仿真系统及其轨迹规划的研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第6-8页 |
| 1.2 商品化离线编程仿真系统现状 | 第8-10页 |
| 1.3 离线编程仿真系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 国外离线编程仿真系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内离线编程仿真系统研究现状 | 第11页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第11-14页 |
| 第二章 机器人虚拟三维模型的研究 | 第14-26页 |
| 2.1 MFC应用程序框架分析 | 第14-18页 |
| 2.1.1 MFC简介 | 第14页 |
| 2.1.2 MFC的消息映射机制 | 第14-16页 |
| 2.1.3 MFC的对话框和控件 | 第16-18页 |
| 2.2 仿真模块分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 OpenGL简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 OpenGL的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2.3 OpenGL图形库 | 第20-23页 |
| 2.3 机器人虚拟三维模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第26-34页 |
| 3.1 建立机器人数学模型 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人正运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.3 机器人逆运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 离线编程仿真系统中轨迹规划的研究 | 第34-52页 |
| 4.1 关节空间的轨迹规划 | 第34-39页 |
| 4.1.1 过路径点的三次多项式插值 | 第35-37页 |
| 4.1.2 五次多项式插值 | 第37-39页 |
| 4.2 机器人在笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第39-43页 |
| 4.2.1 直线轨迹规划 | 第40-41页 |
| 4.2.2 圆弧轨迹规划 | 第41-43页 |
| 4.3 最优时间轨迹规划 | 第43-51页 |
| 4.3.1 遗传混沌优化算法 | 第44-47页 |
| 4.3.2 最优时间轨迹规划问题描述 | 第47-48页 |
| 4.3.3 最优时间轨迹规划仿真 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 离线编程仿真系统软件介绍 | 第52-56页 |
| 5.1 离线编程仿真系统的组成 | 第52页 |
| 5.2 离线编程仿真系统的操作界面 | 第52-53页 |
| 5.3 离线编程仿真系统的远程检测模块 | 第53-54页 |
| 5.4 离线编程仿真系统中的轨迹规划模块 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结和展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
