| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 煤炭全自动无人化装卸系统的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 激光三维成像技术的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 点云数据精简的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 点云数据的采集与转换 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 港.煤炭自动无人化装卸系统的工作原理 | 第15-17页 |
| 2.3 数据采集设备 | 第17-18页 |
| 2.4 点云数据的坐标转换 | 第18-26页 |
| 2.4.1 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.4.2 扫描仪坐标 | 第19-20页 |
| 2.4.3 将扫描仪采集的数据转化为坐标值 | 第20-22页 |
| 2.4.4 激光扫描数据偏差修正 | 第22-25页 |
| 2.4.5 实验例证 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 煤场点云数据的精简与成像 | 第27-51页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 点云反演的一般实现方法 | 第27-33页 |
| 3.2.1 Delaunay三角剖分优化准则 | 第29-30页 |
| 3.2.2 常用的三角剖分算法 | 第30-33页 |
| 3.3 点云精简的一般实现方法 | 第33-37页 |
| 3.3.1 点云精简算法的评价标准 | 第33-34页 |
| 3.3.2 常用的点云精简算法 | 第34-37页 |
| 3.4 基于线结构光扫描的两步式点云精简算法设计 | 第37-44页 |
| 3.4.1 最小距离-偏差角度精简法 | 第38页 |
| 3.4.2 改进的基于线结构光扫描的Delaunay三角剖分 | 第38-41页 |
| 3.4.3 基于到最小二乘平面距离的精简法 | 第41-44页 |
| 3.5 体积的计算 | 第44-49页 |
| 3.5.1 均匀网格法的体积计算 | 第44-46页 |
| 3.5.2 投影法的计算过程 | 第46-48页 |
| 3.5.3 两种体积计算方法适应性的比较 | 第48-49页 |
| 3.6 实验结果及分析 | 第49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 煤场点云数据的存储与更新 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 分块处理算法 | 第51-59页 |
| 4.2.1 基于宽度优先原则的方块搜索方法 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于深度优先原则的方块搜索方法 | 第53-55页 |
| 4.2.3 基于形状优先原则的方块搜索方法 | 第55-57页 |
| 4.2.4 三种方法性能的对比 | 第57-59页 |
| 4.3 基于MORTON码的点云数据存储预处理 | 第59-60页 |
| 4.4 数据存储结构 | 第60-62页 |
| 4.5 点云数据的更新 | 第62-66页 |
| 4.5.1 扫描边缘的寻找 | 第63-65页 |
| 4.5.2 数据更新流程 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验系统的设计与实现 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 实验环境 | 第67-70页 |
| 5.2.1 硬件环境 | 第67-68页 |
| 5.2.2 软件开发环境 | 第68-70页 |
| 5.3 实验系统软件设计 | 第70-72页 |
| 5.3.1 设计思想 | 第70页 |
| 5.3.2 系统模块 | 第70-72页 |
| 5.4 实验系统核心模块 | 第72-77页 |
| 5.4.1 数据采集模块 | 第72-74页 |
| 5.4.2 坐标转换模块 | 第74-75页 |
| 5.4.3 点云精简模块 | 第75页 |
| 5.4.4 图形反演模块 | 第75-76页 |
| 5.4.5 存储更新模块 | 第76-77页 |
| 5.5 实验系统数据处理实际效果 | 第77-80页 |
| 5.5.1 三维重构的实验方案 | 第77页 |
| 5.5.2 三维重构的对象 | 第77-78页 |
| 5.5.3 三维重构实验过程与结果 | 第78-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |