基于S5PV210的微型ROV智能控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下机器人概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 水下机器人分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外观测型ROV发展趋势和研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要工作及本课题的设计要求 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 系统整体设计 | 第18-31页 |
| 2.1 AC-ROV系统平台介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 系统设计框架 | 第19-21页 |
| 2.3 系统硬件方案选择 | 第21-24页 |
| 2.3.1 系统控制器方案选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 视频解码芯片选择 | 第22-23页 |
| 2.3.3 电机驱动芯片选择 | 第23-24页 |
| 2.4 系统算法方案选择 | 第24-30页 |
| 2.4.1 姿态描述方法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 互补滤波 | 第26页 |
| 2.4.3 卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 2.4.4 互补滤波和卡尔曼滤波的融合 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第31-48页 |
| 3.1 系统硬件总体方案设计 | 第31-32页 |
| 3.2 水上嵌入式处理板电路 | 第32-41页 |
| 3.2.1 供电电路设计 | 第32-37页 |
| 3.2.2 S5PV210处理器最小系统电路设计 | 第37-39页 |
| 3.2.3 电机驱动电路设计 | 第39-41页 |
| 3.3 水下传感器板电路 | 第41-47页 |
| 3.3.1 模拟视频处理电路设计 | 第41-44页 |
| 3.3.2 传感器处理电路设计 | 第44-47页 |
| 3.4 本章总结 | 第47-48页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第48-64页 |
| 4.1 系统软件总体方案设计 | 第48-49页 |
| 4.2 系统软件环境搭建 | 第49-52页 |
| 4.2.1 交叉编译工具链制作 | 第49-51页 |
| 4.2.2 开源库的移植和NFS挂载 | 第51-52页 |
| 4.3 图像处理单元 | 第52-55页 |
| 4.3.1 V4L2接口采集图像 | 第52-53页 |
| 4.3.2 Libjpeg压缩图像 | 第53-54页 |
| 4.3.3 HTTP1.0传输 | 第54-55页 |
| 4.4 传感器处理单元 | 第55-57页 |
| 4.5 控制单元 | 第57-59页 |
| 4.6 调试单元 | 第59-60页 |
| 4.7 人机交互单元 | 第60-62页 |
| 4.7.1 数据处理和控制命令 | 第60-61页 |
| 4.7.2 ROV姿态三维显示 | 第61-62页 |
| 4.8 信息采集单元 | 第62-63页 |
| 4.9 本章总结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统调试与测试 | 第64-75页 |
| 5.1 实验室测试 | 第64-72页 |
| 5.1.1 硬件测试 | 第64-65页 |
| 5.1.2 角度融合测试 | 第65-67页 |
| 5.1.3 简单功能性测试 | 第67-71页 |
| 5.1.4 姿态控制性能测试 | 第71-72页 |
| 5.2 户外测试 | 第72-74页 |
| 5.3 本章总结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 第7章 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第81页 |
| 学术论文 | 第81页 |
| 证书 | 第81页 |
| 专利 | 第81页 |
