| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 SCARA机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 机器人刚度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 机器人负载校核研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 SCARA机器人设计 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 SCARA机器人机械系统设计 | 第16-25页 |
| 2.2.1 SCARA机器人总体传动方案 | 第16-19页 |
| 2.2.2 SCARA机器人结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 基于ADAMS动力学仿真的电机及减速器选型 | 第20-25页 |
| 2.3 SCARA机器人控制系统设计 | 第25-32页 |
| 2.3.1 SCARA机器人控制系统总体架构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 控制系统的硬件设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 控制系统的软件设计 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于刚度性能的机器人臂长优化 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人静刚度模型 | 第35-36页 |
| 3.3 刚度性能评价指标 | 第36-38页 |
| 3.3.1 局域刚度性能指标 | 第36-37页 |
| 3.3.2 全域刚度性能指标 | 第37-38页 |
| 3.4 优化模型 | 第38页 |
| 3.5 应用实例 | 第38-47页 |
| 3.5.1 SCARA机器人雅可比矩阵及关节刚度计算 | 第39-42页 |
| 3.5.2 SCARA机器人工作空间 | 第42-43页 |
| 3.5.3 基于局域刚度性能的SCARA机器人臂长优化 | 第43-45页 |
| 3.5.4 基于全域刚度性能的SCARA机器人臂长优化 | 第45-47页 |
| 3.6 讨论与说明 | 第47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 SCARA机器人负载校核选型软件设计 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人动力学 | 第50-52页 |
| 4.3 SCARA机器人的动力学方程 | 第52-55页 |
| 4.4 计算结果验证及负载校核软件设计 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 SCARA机器人应用展示 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 SCARA机器人调试 | 第59-60页 |
| 5.3 SCARA机器人应用实例 | 第60-70页 |
| 5.3.1 机器视觉系统 | 第61页 |
| 5.3.2 工业相机标定 | 第61-64页 |
| 5.3.3 视觉引导的SCARA机器人分拣移动工件作业 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
