| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 步行机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 并联机器人精度分析研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 并联机器人优化设计研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 四足/两足并联腿步行机器人位置分析 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 整机坐标系的建立及结构参数描述 | 第18-20页 |
| 2.3 两足腿机构位置分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 两足腿机构描述及坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.3.2 位置逆解 | 第21-23页 |
| 2.4 四足腿机构位置分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 四足腿机构描述及坐标系建立 | 第23-24页 |
| 2.4.2 四足腿机构位置反解 | 第24-26页 |
| 2.4.3 四足腿机构约束关系分析 | 第26-28页 |
| 2.5 整机位置分析 | 第28-31页 |
| 2.6 数值算例 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 四足并联腿步行机器人运动学性能分析 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 四足并联腿步行机器人性能指标 | 第33-34页 |
| 3.2 机构的结构参数要求 | 第34-35页 |
| 3.4 四足并联腿步行机器人性能分析 | 第35-41页 |
| 3.4.1 摆动腿性能分析 | 第36-38页 |
| 3.4.2 三足站立腿性能分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 四足/两足并联腿步行机器人的精度分析 | 第42-61页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 两足并联腿步行机器人的精度分析 | 第43-48页 |
| 4.2.1 两足并联腿步行机器人误差建模 | 第43-45页 |
| 4.2.2 两足并联腿步行机器人误差分析 | 第45-48页 |
| 4.3 四足并联腿步行机器人的精度分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 四足并联腿步行机器人误差建模 | 第48-51页 |
| 4.3.2 四足并联腿步行机器人误差分析 | 第51-53页 |
| 4.4 基于区间分析的精度分析与灵敏度分析 | 第53-60页 |
| 4.4.1 区间分析简介 | 第53-54页 |
| 4.4.2 基于区间分析的精度分析 | 第54-56页 |
| 4.4.3 基于区间分析的灵敏度分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 四足/两足并联腿步行机器人的优化设计 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 基于多个性能指标的参数优化 | 第61-68页 |
| 5.2.1 优化算法的选择 | 第61-64页 |
| 5.2.2 优化模型的建立及求解 | 第64-68页 |
| 5.3 优化结果分析 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 基于ADAMS的并联腿步行机器人的仿真研究 | 第69-78页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 并联腿步行机器人的参数化建模 | 第69-70页 |
| 6.3 并联腿步行机器人的仿真分析 | 第70-77页 |
| 6.3.1 摆动腿及整机位置反解仿真分析 | 第70-72页 |
| 6.3.2 速度性能仿真分析 | 第72-74页 |
| 6.3.3 误差仿真分析 | 第74-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |