| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第10-11页 |
| 1.2 蛇形机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构安排 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 蛇形机器人架构及系统设计 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 蛇形机器人架构设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 蛇形机器人机械结构设计思想 | 第18-22页 |
| 2.2.2 蛇形机器人机械结构概述 | 第22-29页 |
| 2.3 蛇形机器人系统设计 | 第29-37页 |
| 2.3.1 基于CAN总线的主从分布式运动控制系统 | 第31-35页 |
| 2.3.2 用户与蛇形机器人间无线通信系统 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 攀爬蛇形机器人运动姿态规划 | 第38-62页 |
| 3.1 生物蛇常见的运动方式介绍 | 第38-40页 |
| 3.1.1 蜿蜒运动 | 第38页 |
| 3.1.2 蠕动前进 | 第38-39页 |
| 3.1.3 伸缩运动 | 第39页 |
| 3.1.4 侧移运动 | 第39页 |
| 3.1.5 爬杆运动 | 第39-40页 |
| 3.2 基于曲线论的蛇形机器人运动姿态规划 | 第40-45页 |
| 3.2.1 曲线论基础 | 第40-41页 |
| 3.2.2 基于曲线论的蛇形机器人运动模型 | 第41-43页 |
| 3.2.3 基于扩展伏雷内-塞雷特的蛇形机器人运动姿态规划 | 第43-45页 |
| 3.3 基于D-H参数的蛇形机器人运动学建模及仿真 | 第45-51页 |
| 3.3.1 刚体运动学基础 | 第45-46页 |
| 3.3.2 串联机器人D-H参数法 | 第46-48页 |
| 3.3.3 蛇形机器人D-H参数法 | 第48-51页 |
| 3.4 D-H坐标下的蛇形机器人运动姿态规划 | 第51-57页 |
| 3.4.1 蛇形机器人运动姿态控制规律 | 第51页 |
| 3.4.2 蛇形机器人二维平面运动姿态规划 | 第51-53页 |
| 3.4.3 蛇形机器人三维空间运动姿态规划 | 第53-57页 |
| 3.5 基于Webots的蛇形机器人运动姿态动态仿真 | 第57-61页 |
| 3.5.1 基于Webots仿真软件的蛇形机器人运动仿真平台模型 | 第57-58页 |
| 3.5.2 蛇形机器人二维平面姿态运动的动态仿真与分析 | 第58-59页 |
| 3.5.3 蛇形机器人三维空间姿态运动仿真 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 虚拟攀爬蛇形机器人样机及受力分析 | 第62-70页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 ADMAS软件介绍及虚拟攀爬蛇形机器人样机 | 第62-63页 |
| 4.2.1 ADMAS虚拟样机介绍 | 第62页 |
| 4.2.2 基于ADAMS的虚拟蛇形机器人样机模型 | 第62-63页 |
| 4.3 攀爬蛇形机器人螺旋翻滚姿态运动受力情况分析 | 第63-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 攀爬蛇形机器人实验 | 第70-77页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 实验平台 | 第70-71页 |
| 5.3 蛇形机器人二维平面运动实验 | 第71-73页 |
| 5.3.1 蜿蜒姿态运动实验 | 第71-72页 |
| 5.3.2 行波姿态运动实验 | 第72-73页 |
| 5.4 蛇形机器人三维空间运动实验 | 第73-76页 |
| 5.4.1 弧形翻滚姿态运动实验 | 第73-74页 |
| 5.4.2 螺旋翻滚姿态运动实验 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |
