| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动泊车的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 车速自动控制的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 自动泊车的研究现状分析 | 第18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 自动泊车机械结构和车辆模型的设计 | 第20-38页 |
| 2.1 自动泊车的整体结构 | 第20页 |
| 2.2 车速控制系统的结构 | 第20-22页 |
| 2.3 控制机构的设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 设计目的 | 第22页 |
| 2.3.2 机械结构的连接 | 第22页 |
| 2.3.3 机械的工作原理说明 | 第22-24页 |
| 2.4 基于阿克曼原理的车辆运动学理论 | 第24-27页 |
| 2.5 汽车纵向动力学模型的理论分析 | 第27-36页 |
| 2.5.1 发动机模型 | 第28页 |
| 2.5.2 CVT变速器模型 | 第28-30页 |
| 2.5.3 变速驱动桥 | 第30-31页 |
| 2.5.4 汽车动力性分析 | 第31-33页 |
| 2.5.5 制动系统模型理论分析 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 自适应性Fuzzy-PID控制算法的研究 | 第38-51页 |
| 3.1 控制算法理论分析 | 第38-39页 |
| 3.2 PID控制 | 第39-40页 |
| 3.3 模糊控制 | 第40-44页 |
| 3.3.1 模糊集合 | 第41页 |
| 3.3.2 隶属度函数 | 第41-42页 |
| 3.3.3 模糊关系 | 第42页 |
| 3.3.4 模糊推理 | 第42-44页 |
| 3.3.5 反模糊化 | 第44页 |
| 3.4 模糊PID | 第44页 |
| 3.5 模糊控制器的设计 | 第44-49页 |
| 3.5.1 模糊控制器的结构 | 第45-46页 |
| 3.5.2 确定模糊控制器的输入集和输出集 | 第46页 |
| 3.5.3 确定每一个参数的基本域和隶属度函数 | 第46-47页 |
| 3.5.4 模糊规则的建立 | 第47-48页 |
| 3.5.5 模糊系统的检验 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 MATLAB和Simulink的联合建模仿真分析 | 第51-67页 |
| 4.1 发动机建模 | 第52-53页 |
| 4.2 液力变矩器及传动系建模 | 第53-54页 |
| 4.3 无制动的纵向动力学模型建模与仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 无制动的纵向动力学模型建模 | 第54-55页 |
| 4.3.2 Simulink的仿真环境 | 第55页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第55-57页 |
| 4.4 制动系统的建模与仿真 | 第57-58页 |
| 4.5 纵向车辆系统的建模与仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.6 Fuzzy-PID的建模和仿真 | 第59-62页 |
| 4.6.1 PID系统的搭建 | 第59-61页 |
| 4.6.2 模糊PID控制系统的建模 | 第61-62页 |
| 4.7 垂直泊车效果的建模仿真 | 第62-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 实车验证 | 第67-81页 |
| 5.1 实验的环境和硬件 | 第67-71页 |
| 5.1.1 模型的编译 | 第67-68页 |
| 5.1.2 实验的硬件配置 | 第68-70页 |
| 5.1.3 硬件的连接 | 第70-71页 |
| 5.2 实验台架 | 第71-74页 |
| 5.2.1 实验台架的目的 | 第71-72页 |
| 5.2.2 台架仿真模型的建立 | 第72-74页 |
| 5.3 实车实验 | 第74-79页 |
| 5.3.1 汽车的改装 | 第75页 |
| 5.3.2 模型的调整 | 第75-77页 |
| 5.3.3 实验结果和分析 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| 总结 | 第81-82页 |
| 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |