| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 车辆速度估计研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 轮胎-路面附着系数估计研究现状 | 第17页 |
| 1.2.3 车辆转向稳定控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 预备知识 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 输入状态稳定性理论 | 第21-22页 |
| 2.3 过驱机械系统及其控制 | 第22-24页 |
| 2.4 轮胎特性与车辆稳定性 | 第24-28页 |
| 2.5 CarSim软件仿真平台 | 第28-31页 |
| 第3章 车辆动力学建模与分析 | 第31-37页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第31-34页 |
| 3.3 车身动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.4 车轮动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 车辆状态级联观测器设计 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 车轮纵向力滤波观测器设计 | 第37-40页 |
| 4.3 车辆速度及轮胎-路面附着系数状态观测器设计 | 第40-41页 |
| 4.4 级联观测器收敛性分析 | 第41-44页 |
| 4.5 仿真结果 | 第44-53页 |
| 4.5.1 小转角高附着系数下的车速和轮胎-路面附着系数估计 | 第46-48页 |
| 4.5.2 大转角低附着系数下的车速和轮胎-路面附着系数估计 | 第48-50页 |
| 4.5.3 高附着系数J型转弯工况下的车速和轮胎-路面附着系数估计 | 第50-51页 |
| 4.5.4 噪声干扰的车速和轮胎-路面附着系数估计 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 车辆转向稳定控制器设计 | 第54-70页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 车辆转向动力学模型 | 第54-55页 |
| 5.3 理想转向横摆角速度模型 | 第55-57页 |
| 5.4 车辆转向系统上层滑模控制器设计 | 第57-60页 |
| 5.5 车辆转向系统下层最优分配策略设计 | 第60-64页 |
| 5.6 仿真结果 | 第64-69页 |
| 5.6.1 高附着系数工况的转向稳定控制 | 第64-67页 |
| 5.6.2 低附着系数工况的转向稳定控制 | 第67-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 论文创新点 | 第70-71页 |
| 6.3 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简历 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第80页 |
