| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 地形匹配系统国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 非线性滤波算法国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 数字高程地图尺度变换技术国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 地形辅助导航基础理论介绍 | 第19-33页 |
| 2.1 地形高度匹配原理及组成 | 第19-22页 |
| 2.1.1 地形高度匹配原理 | 第19页 |
| 2.1.2 地形辅助导航系统组成 | 第19-22页 |
| 2.2 SINS原理及误差模型 | 第22-26页 |
| 2.2.1 无人机参考坐标系及转换 | 第22-23页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航姿态解算和导航信息计算 | 第23-25页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航误差方程 | 第25-26页 |
| 2.3 桑迪亚惯性地形辅助导航系统 | 第26-32页 |
| 2.3.1 系统原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 状态方程和量测方程的建立 | 第27-29页 |
| 2.3.3 递推卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于高程地图自适应尺度下推的SITAN | 第33-50页 |
| 3.1 基本原理 | 第33-34页 |
| 3.2 粒子滤波 | 第34-40页 |
| 3.2.1 理论基础 | 第34-39页 |
| 3.2.2 粒子滤波算法基本步骤 | 第39-40页 |
| 3.3 自适应数字高程地图尺度下推算法 | 第40-49页 |
| 3.3.1 现有数字地图数据库分析 | 第40-41页 |
| 3.3.2 自适应尺度尺度下推基本原理 | 第41-44页 |
| 3.3.3 尺度下推算法 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 惯性器件标定与惯导系统仿真 | 第50-62页 |
| 4.1 小型旋翼无人机的惯性器件标定补偿与测试 | 第50-57页 |
| 4.1.1 惯性传感器件确定性误差标定 | 第50-53页 |
| 4.1.2 惯性器件测试设计 | 第53-54页 |
| 4.1.3 惯性器件测试 | 第54-57页 |
| 4.2 捷联惯性导航仿真 | 第57-61页 |
| 4.2.1 惯性导航解算流程 | 第57-59页 |
| 4.2.2 惯性导航仿真 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 系统仿真及结果 | 第62-75页 |
| 5.1 算法设计 | 第62-63页 |
| 5.2 数字高程地图尺度下推仿真 | 第63-67页 |
| 5.2.1 仿真数据准备 | 第63-65页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第65-67页 |
| 5.3 无人机导航系统仿真 | 第67-74页 |
| 5.3.1 实验数据准备 | 第67-69页 |
| 5.3.2 实验仿真结果 | 第69-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第82页 |