| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 研究意义 | 第11页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.4.1 航天服研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4.2 航天服关节性能仿真与实验研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 航天员下肢系统运动学和动力学分析 | 第20-37页 |
| 2.1 航天员下肢系统几何模型 | 第20-21页 |
| 2.2 航天员下肢系统运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3 航天员下肢系统动力学分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 下肢系统动能 | 第29-31页 |
| 2.3.2 下肢系统势能 | 第31页 |
| 2.3.3 下肢系统动力学方程 | 第31-34页 |
| 2.4 基于Matlab的航天员下肢系统动力学仿真 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 航天服髋关节设计研究 | 第37-50页 |
| 3.1 航天服关节设计基础 | 第37-39页 |
| 3.1.1 设计要求 | 第37-38页 |
| 3.1.2 结构形式 | 第38-39页 |
| 3.1.3 技术路线 | 第39页 |
| 3.2 航天服髋关节结构设计 | 第39-45页 |
| 3.2.1 人体髋关节分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 航天服髋关节结构设计 | 第41-45页 |
| 3.3 航天服髋关节力学迟滞特性分析 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 航天服关节性能仿真研究 | 第50-66页 |
| 4.1 航天员下肢系统三维模型 | 第51页 |
| 4.2 未着服航天员下肢系统仿真分析 | 第51-59页 |
| 4.2.1 模型导入与属性设置 | 第52页 |
| 4.2.2 约束定义 | 第52-54页 |
| 4.2.3 驱动施加 | 第54-56页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.3 着服航天员下肢系统仿真分析 | 第59-65页 |
| 4.3.1 航天服柔性体创建 | 第59-62页 |
| 4.3.2 柔性体导入 | 第62页 |
| 4.3.3 刚柔耦合模型创建 | 第62-63页 |
| 4.3.4 单腿着服模型刚柔耦合仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.3.5 着服航天员下肢系统刚柔耦合仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 航天服髋关节性能实验系统设计 | 第66-81页 |
| 5.1 实验系统设计要求 | 第66-67页 |
| 5.2 航天服髋关节性能实验原理 | 第67-68页 |
| 5.3 实验系统机械结构设计 | 第68-76页 |
| 5.3.1 内置下肢结构设计 | 第68-69页 |
| 5.3.2 航天服密封结构设计 | 第69-72页 |
| 5.3.3 台架与固定结构设计 | 第72-73页 |
| 5.3.4 驱动机构设计 | 第73-74页 |
| 5.3.5 零件的加工及重要元件的选型 | 第74-76页 |
| 5.4 数据采集系统 | 第76-80页 |
| 5.4.1 传感器选型 | 第76-78页 |
| 5.4.2 数据采集卡 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第87页 |