| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 室内服务机器人研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人导航技术的研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第14页 |
| 1.5 论文主要研究内容与结构安排 | 第14-17页 |
| 1.5.1 论文研究内容及创新点 | 第14-15页 |
| 1.5.2 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人导航系统总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 移动机器人导航系统总体架构 | 第17-19页 |
| 2.2 移动机器人硬件系统结构 | 第19-21页 |
| 2.3 移动机器人导航系统业务流程 | 第21-22页 |
| 2.4 系统通信模块 | 第22-23页 |
| 2.5 移动机器人导航系统的软硬件开发环境 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人定位与建图 | 第25-43页 |
| 3.1 SLAM简介 | 第25-28页 |
| 3.1.1 SLAM系统结构 | 第26-27页 |
| 3.1.2 SLAM的概率模型 | 第27-28页 |
| 3.2 激光雷达模型 | 第28-30页 |
| 3.2.1 激光雷达概述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 激光雷达的原理及坐标转化 | 第29-30页 |
| 3.3 基于Rao-Blackwellized的FastSLAM算法 | 第30-38页 |
| 3.3.1 传统的RBPF-SLAM算法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 改进重采样策略的RBPF-SLAM | 第32-34页 |
| 3.3.3 传统RBPF-SLAM和改进的RBPF-SLAM实验对比 | 第34-38页 |
| 3.4 环境地图创建系统结构 | 第38-42页 |
| 3.4.1 消息传递机制 | 第39-40页 |
| 3.4.2 Gmapping建图 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于语音交互的移动机器人智能导航系统 | 第43-57页 |
| 4.1 语音交互导航系统关键技术 | 第43-50页 |
| 4.1.1 自然语言处理 | 第43-44页 |
| 4.1.2 基于ROS的移动机器人导航技术 | 第44-50页 |
| 4.2 语音交互导航系统总体设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 在线问答系统 | 第51-53页 |
| 4.2.2 基于ROS的导航系统 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于突变点检测的自动充电系统 | 第57-65页 |
| 5.1 自动充电关键技术 | 第57-58页 |
| 5.2 基于突变点检测的充电桩识别算法 | 第58-60页 |
| 5.3 自动充电系统整体设计 | 第60-64页 |
| 5.3.1 电量检测和反馈 | 第60-61页 |
| 5.3.2 自动充电远程导航 | 第61页 |
| 5.3.3 充电桩识别和对接 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 移动机器人导航系统实验与测试 | 第65-75页 |
| 6.1 机器人环境地图创建实验与测试 | 第65-71页 |
| 6.2 机器人语音交互导航实验与测试 | 第71-72页 |
| 6.3 机器人自动充电技术实验与测试 | 第72-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 后期工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |