不确定条件下的下肢外骨骼动力学分析与设计研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景与应用价值 | 第11-12页 |
| 1.2 下肢外骨骼国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外下肢外骨骼的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内下肢外骨骼的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 下肢外骨骼穿戴舒适性和安全性研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 不确定多体动力学分析研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 时变可靠性分析研究现状 | 第19页 |
| 1.3.3 可靠性稳健优化设计研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究内容与总体结构 | 第20-22页 |
| 第二章 下肢外骨骼动力学分析 | 第22-53页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 人体下肢运动研究 | 第22-30页 |
| 2.2.1 下肢关节自由度及其运动描述分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 人体步态实验 | 第25-29页 |
| 2.2.3 人体下肢惯性几何参数回归分析 | 第29-30页 |
| 2.3 下肢外骨骼动力学建模与分析 | 第30-52页 |
| 2.3.1 下肢外骨骼力学模型建立 | 第30-33页 |
| 2.3.2 下肢外骨骼关节驱动力矩解算 | 第33-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 下肢外骨骼时变可靠性分析 | 第53-69页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 下肢外骨骼关节力矩的时变可靠性模型 | 第54-61页 |
| 3.2.1 不确定性因素 | 第54-57页 |
| 3.2.2 关节力矩上下限 | 第57-59页 |
| 3.2.3 关节驱动力矩极限状态方程 | 第59-61页 |
| 3.3 下肢外骨骼关节力矩时变可靠性分析 | 第61-65页 |
| 3.3.1 系统不确定性物理量的抽样分析 | 第61-64页 |
| 3.3.2 蒙特卡洛模拟仿真法计算时变可靠度 | 第64-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-69页 |
| 第四章 下肢外骨骼时变可靠性稳健设计 | 第69-79页 |
| 4.1 引言 | 第69-70页 |
| 4.2 下肢外骨骼时变可靠性稳健设计模型 | 第70-74页 |
| 4.2.1 目标函数 | 第70-72页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第72-74页 |
| 4.3 下肢外骨骼时变可靠性稳健设计求解 | 第74-77页 |
| 4.3.1 自适应权重PSO算法 | 第74-75页 |
| 4.3.2 优化模型求解 | 第75-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 结论 | 第79-81页 |
| 5.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86页 |
