| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 7自由度串联型工业机械臂的运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.1 位姿描述 | 第18页 |
| 2.2 齐次坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3 D-H表示法及连杆间的变换 | 第20-21页 |
| 2.4 CytonGamma300机械臂运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于改进ABC算法的机械臂逆运动学求解方法 | 第26-40页 |
| 3.1 逆运动学问题 | 第26-27页 |
| 3.2 人工蜂群算法ABC | 第27-30页 |
| 3.2.1 基本人工蜂群算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1.1 产生初始食物源 | 第27-28页 |
| 3.2.1.2 雇佣蜂阶段 | 第28页 |
| 3.2.1.3 观察蜂阶段 | 第28页 |
| 3.2.1.4 侦查蜂阶段 | 第28-30页 |
| 3.2.2 改进人工蜂群算法 | 第30页 |
| 3.3 并行化混沌蜂群算法CPABC | 第30-32页 |
| 3.4 基准函数测试 | 第32-34页 |
| 3.5 CPABC求解机械臂逆运动学问题 | 第34-39页 |
| 3.5.1 定义代价函数 | 第34-35页 |
| 3.5.2 机械臂仿真实验 | 第35-39页 |
| 3.6 本章小节 | 第39-40页 |
| 第四章 基于AABB层次包围盒的碰撞检测方法 | 第40-54页 |
| 4.1 机械臂碰撞检测技术 | 第40-44页 |
| 4.1.1 基于包围球的碰撞检测方法 | 第40-41页 |
| 4.1.2 基于AABB包围盒的碰撞检测方法 | 第41-42页 |
| 4.1.3 基于OBB包围盒的碰撞检测方法 | 第42-44页 |
| 4.1.4 比较并分析三种包围盒 | 第44页 |
| 4.2 层次包围盒技术 | 第44-50页 |
| 4.2.1 建立AABB层次包围盒树 | 第44-47页 |
| 4.2.2 递归遍历层次包围盒树 | 第47-49页 |
| 4.2.3 更新层次包围盒树 | 第49-50页 |
| 4.3 性能测试 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小节 | 第53-54页 |
| 第五章 基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法 | 第54-71页 |
| 5.1 运动规划问题定义 | 第54-55页 |
| 5.2 快速搜索随机树算法RRT | 第55-59页 |
| 5.2.1 基本RRT算法 | 第55-56页 |
| 5.2.2 RRT-Connect算法 | 第56-58页 |
| 5.2.3 RRT*算法 | 第58-59页 |
| 5.3 改进RRT算法bi-RRT* | 第59-62页 |
| 5.3.1 算法原理 | 第59-61页 |
| 5.3.2 算法分析 | 第61-62页 |
| 5.4 机械臂运动规划仿真实验 | 第62-69页 |
| 5.5 本章小节 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |