偏瘫患者下肢康复机器人的研究与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 课题来源 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 康复机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 运动检测系统的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.3 研究现状总结 | 第21页 |
| 1.4 研究目标及技术路线 | 第21-22页 |
| 1.5 各章节研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 下肢康复机器人需求分析 | 第24-36页 |
| 2.1 脑卒中成因、脑重塑机制及运动疗法 | 第24-25页 |
| 2.2 患者下肢生理结构、运动特征及简化模型 | 第25-28页 |
| 2.3 治疗师手臂生理结构、运动特征及简化模型 | 第28-31页 |
| 2.4 下肢康复训练需求分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 重心转移、坐站转移训练需求分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 扶持下步行训练需求及其训练模型 | 第32-34页 |
| 2.5 下肢康复机器人设计需求 | 第34-35页 |
| 2.5.1 医学需求 | 第34页 |
| 2.5.2 工学需求 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 下肢运动检测及评价系统开发 | 第36-46页 |
| 3.1 运动姿态的表达 | 第36-38页 |
| 3.1.1 四元数 | 第36页 |
| 3.1.2 惯性传感器 | 第36-38页 |
| 3.2 人体运动检测与评价系统的建立 | 第38-45页 |
| 3.2.1 刚体之间角度的计算 | 第38-40页 |
| 3.2.2 传感器安装位置确定 | 第40-41页 |
| 3.2.3 数据采集程序 | 第41-42页 |
| 3.2.4 数据处理与状态评价算法 | 第42-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 下肢康复机器人机构设计 | 第46-64页 |
| 4.1 下肢康复机器人机构方案分析 | 第46-48页 |
| 4.2 三维模型设计 | 第48页 |
| 4.3 机械结构设计 | 第48-63页 |
| 4.3.1 肩部传动机构设计 | 第49-53页 |
| 4.3.2 上臂回转传动机构设计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 肘部传动机构设计 | 第55-60页 |
| 4.3.4 腕部传动机构设计 | 第60-61页 |
| 4.3.5 升降机构设计 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 下肢康复机器人控制系统设计 | 第64-77页 |
| 5.1 下肢康复机器人控制系统方案 | 第64-68页 |
| 5.1.1 控制系统需求 | 第64-65页 |
| 5.1.2 运动控制层 | 第65-66页 |
| 5.1.3 通信层 | 第66页 |
| 5.1.4 驱动层 | 第66-67页 |
| 5.1.5 信息采集模块 | 第67-68页 |
| 5.2 下肢康复机器人控制策略 | 第68-76页 |
| 5.2.1 伺服控制 | 第68-70页 |
| 5.2.2 单关节位置控制 | 第70-71页 |
| 5.2.3 单机械臂末端位置控制 | 第71-75页 |
| 5.2.4 多机械臂协同控制 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 下肢康复机器人实验 | 第77-87页 |
| 6.1 下肢运动检测与评价系统实验 | 第77-80页 |
| 6.1.1 步相周期 | 第77-78页 |
| 6.1.2 髋部运动轨迹 | 第78-79页 |
| 6.1.3 运动状态评价 | 第79-80页 |
| 6.2 下肢康复机器人控制系统实验 | 第80-84页 |
| 6.2.1 单关节位置控制实验 | 第81-83页 |
| 6.2.2 单机械臂位置控制实验 | 第83-84页 |
| 6.2.3 两机械臂协同控制实验 | 第84页 |
| 6.3 下肢康复机器人功能验证实验 | 第84-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 1.主要工作 | 第87页 |
| 2.论文创新点 | 第87-88页 |
| 3.工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |
